一种爬行机器人的机械腿制造技术

本实用新型专利技术公开了一种爬行机器人的机械腿，包括腿体，所述腿体的下端固定安装有柱状的脚座，所述脚座的下端安装有弹性支撑脚；弹性性质的弹性支撑脚使机器人在山体陡坡面上行走时每个弹性支撑脚都能平稳着陆，避免弹性支撑脚对山体坡面形成刚性碰撞，降低造成滚石滑落的危险，在安装时，在外力作用下使球形体陷入球形槽内即可，这样也便于弹性支撑脚的更换。

The mechanical leg of a crawling robot

【技术实现步骤摘要】
一种爬行机器人的机械腿
本技术属于机器人领域。
技术介绍
爬行机器人在山体陡坡上行走时，机器人支撑脚每次接触坡面时都会造成一定的刚性碰撞，进而容易造成滚石滑落的危险；
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供能代替人工的一种爬行机器人的机械腿。技术方案：为实现上述目的，本技术的一种爬行机器人的机械腿，包括腿体，所述腿体的下端固定安装有柱状的脚座，所述脚座的下端安装有弹性支撑脚；所述脚座的下端一体化连接有球形体；所述弹性支撑脚呈向下扩口的喇叭形的弹性壁体；所述弹性壁体为弹性橡胶材质；所述弹性壁体的顶端向下凹陷成球形槽，所述球形槽弹性包覆在所述球形体外侧；所述弹性壁体的内侧还设置有上细下粗的锥形弹簧，所述锥形弹簧的锥形螺旋外缘与所述弹性壁体的锥形内壁紧密接触；且所述锥形弹簧的上端与所述弹性壁体内壁的上端固定连接。进一步的，所述球形体的球外壁与所述球形槽内壁通过粘接剂粘接。进一步的，还包括固定安装在机械腿支架上的第一舵机，所述第一舵机的第一输出轴.竖向设置，所述第一舵机的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬行机器人的机械腿，其特征在于：包括腿体(31)，所述腿体(31)的下端固定安装有柱状的脚座(30)，所述脚座(30)的下端安装有弹性支撑脚(29)；/n所述脚座(30)的下端一体化连接有球形体(42)；所述弹性支撑脚(29)呈向下扩口的喇叭形的弹性壁体(41)；所述弹性壁体(41)为弹性橡胶材质；所述弹性壁体(41)的顶端向下凹陷成球形槽(44)，所述球形槽(44)弹性包覆在所述球形体(42)外侧；所述弹性壁体(41)的内侧还设置有上细下粗的锥形弹簧(43)，所述锥形弹簧(43)的锥形螺旋外缘与所述弹性壁体(41)的锥形内壁紧密接触；且所述锥形弹簧(43)的上端与所述弹性壁体(41)...

【技术特征摘要】
1.一种爬行机器人的机械腿，其特征在于：包括腿体(31)，所述腿体(31)的下端固定安装有柱状的脚座(30)，所述脚座(30)的下端安装有弹性支撑脚(29)；
所述脚座(30)的下端一体化连接有球形体(42)；所述弹性支撑脚(29)呈向下扩口的喇叭形的弹性壁体(41)；所述弹性壁体(41)为弹性橡胶材质；所述弹性壁体(41)的顶端向下凹陷成球形槽(44)，所述球形槽(44)弹性包覆在所述球形体(42)外侧；所述弹性壁体(41)的内侧还设置有上细下粗的锥形弹簧(43)，所述锥形弹簧(43)的锥形螺旋外缘与所述弹性壁体(41)的锥形内壁紧密接触；且所述锥形弹簧(43)的上端与所述弹性壁体(41)内壁的上端固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种爬行机器人的机械腿，其特征在于：所述球形体(42)的球外壁与所述球形槽(44)内壁通过粘接剂粘接。


3.根据权利要求2所述的一种爬行机器人的机械腿，其特征在于：还包括固定安装在机械腿支架(80)上的第一舵机(37)，所述第一舵机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王沁，张富迪，唐博，张立新，阚红梅，孔垂宇，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61