【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂控制，尤其涉及一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法。
技术介绍
1、在冷链加工场景下，机械臂广泛应用于冷冻类产品的抓取与搬运作业，典型如冷冻禽类（如冻鸡腿、冻鸭块）等在屠宰加工线或精细分割工序中的物料转运。由于此类产品在运输与贮藏过程中需处于全程冷冻状态，进入加工线时常处于尚未完全解冻的状态，但为满足流水线的产能节奏和连续作业需求，通常要求在未完全解冻的情况下即对产品进行机械臂抓取与传送操作。现有技术中普遍采用固定参数的夹爪末端动作配置模式，即不论产品内部解冻程度变化如何，夹爪在执行抓取时的速度控制、反作用力阈值设定及柔顺性参数皆为预设常量。
2、然而，实际应用中常出现以下问题：如冷冻禽类产品在抓取作业过程中，随着时间推移和环境温度作用，其表层可能快速软化，但内部依然维持高硬度状态，形成“外软内硬”的非均质结构。这种状态变化对夹爪夹持行为带来明显挑战，若继续使用固定的末端控制参数，容易导致抓取动作刚性过大或控制过软，引发产品破损、滑脱或抓取失败等问题，甚至影响整条生产线的稳定性与作业效率。尤其当单批...
【技术保护点】
1.一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法，其特征在于，所述夹爪闭合角变化特征量指的是夹爪在执行闭合动作过程中、在接近目标产品前的预设夹持角度区间内，单位时间内角度变化值的平均变化速率；所述夹爪末端震动特征值指的是夹爪接触目标产品瞬间，在设定时间窗内所测得的最大震动幅值；所述夹爪回弹阻力变化量指的是夹爪在释放目标产品后，力传感器采集到的反作用力从峰值到稳定值之间的差值。
3.根据权利要求2所述的具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法，其特征在于，当指...
【技术特征摘要】
1.一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法，其特征在于，所述夹爪闭合角变化特征量指的是夹爪在执行闭合动作过程中、在接近目标产品前的预设夹持角度区间内，单位时间内角度变化值的平均变化速率；所述夹爪末端震动特征值指的是夹爪接触目标产品瞬间，在设定时间窗内所测得的最大震动幅值；所述夹爪回弹阻力变化量指的是夹爪在释放目标产品后，力传感器采集到的反作用力从峰值到稳定值之间的差值。
3.根据权利要求2所述的具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法，其特征在于，当指定抓取批次在全部抓取批次中占比超过预设比值时，计算所有指定抓取批次中处于相同抓取位序点的微振幅响应值的平均值，构建平均值序列的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的具有感知反馈调...
【专利技术属性】
技术研发人员：张帅，李烁文，陆振丰，李浩林，王晓军，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：
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