一种机械腿制造技术

本实用新型专利技术实施例涉及一种机械腿，包括第一支腿、第二支腿和连接板，第一支腿包括第一驱动单元、第一减速单元、第一吸附单元、第一内壳和第一外壳；第一驱动单元与第一减速单元相连接；第一减速单元与第一吸附单元固定连接；第一内壳的底部与第一减速单元固定连接；第一外壳的底端与第一吸附单元固定连接；第二支腿包括第二内壳、第二驱动单元、第二减速单元、第二吸附单元和第二外壳；第二驱动单元与第二减速单元相连接；第二减速单元与第二吸附单元固定连接；第二内壳容置第二驱动单元和第二减速单元，并且第二内壳的底部与第二减速单元固定连接；第二外壳的底端与第二吸附单元固定连接；连接板分别与第一内壳和第二内壳固定连接。

A kind of mechanical leg

【技术实现步骤摘要】
一种机械腿
本技术涉及机械
，尤其涉及一种机械腿。
技术介绍
随着社会的迅速发展，机器人越来越得到大家的喜爱，渐渐的应用到各行各业，步行机器人种类繁多，可用于军事、生活服务、抢险救灾和娱乐等多个领域。按照机器人的行走方式，可以将机器人分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人。与轮式、爬行式和履带式机器人相比，双足机器人具有更为灵活的运动能力，更强的环境适应性和拟人性，因而双足机器人得到了广泛的应用，如在有毒、粉尘等恶劣环境下进行代人作业、协助医生进行手术、帮助残疾病人进行有效的康复，代替真人开展与人类行走相关的实验等。下肢作为双足机器人的重要组成部分，其结构设计的好坏直接影响着整个机器人的运动性能。目前，现有双足机器人下肢结构都十分相似，结构复杂、不灵活，且下肢结构的运动状态单一只能实现前后运动，无法实现转向运动，无法满足多种行走状态的要求。因此，如何设计一种结构简单、操作灵活，且能够实现多种运动状态的下肢结构是本领域技术人员研究的重要问题。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种机械腿，结构简单，操作灵活，通过左右驱动单元与吸附单元的配合，能够实现多角度多种运动状态，即能够在前后运动过程中实现转向运动。有鉴于此，本技术实施例提供了一种机械腿，包括第一支腿、第二支腿和连接板；所述第一支腿包括第一驱动单元、第一减速单元、第一吸附单元、第一内壳和第一外壳；所述第一驱动单元的动力输出端与第一减速单元的动力输入端相连接；所述第一减速单元的动力输出端与所述第一吸附单元固定连接；所述第一内壳容置所述第一驱动单元和第一减速单元，并且所述第一内壳的底部与所述第一减速单元的动力输入端固定连接；所述第一外壳套接于所述第一内壳和所述第一吸附单元的外侧，并且，所述第一内壳和第一外壳之间通过第一轴承和第二轴承连接，所述第一外壳的底端与所述第一吸附单元固定连接；所述第二支腿包括第二内壳、第二驱动单元、第二减速单元、第二吸附单元和第二外壳；所述第二驱动单元的动力输出端与第二减速单元的动力输入端相连接；所述第二减速单元的动力输出端与所述第二吸附单元固定连接；所述第二内壳容置所述第二驱动单元和第二减速单元，并且所述第二内壳的底部与所述第二减速单元的动力输入端固定连接；所述第二外壳套接于所述第二内壳和所述第二吸附单元的外侧，并且，所述第二内壳和第二外壳之间通过第三轴承和第四轴承连接，所述第二外壳的底端与所述第二吸附单元固定连接；所述连接板分别与所述第一内壳的顶部和第二内壳的顶部固定连接。优选的，所述第一吸附单元吸附固定在固定板上，所述第一驱动单元的动力输出端将驱动力输出至第一减速单元减速，所述第一减速单元的动力输出端将驱动力传输至所述第一吸附单元，由于所述第一吸附单元保持固定，第一减速单元的动力输出端也保持固定，第一减速单元的动力输入端带动所述第一内壳转动，从而通过所述连接板带动所述第二支腿围绕所述第一支腿转动；或者，所述第二吸附单元吸附固定在固定板上，所述第二驱动单元的动力输出端将驱动力传输至第二减速单元减速，所述第二减速单元的动力输出端将驱动力输出至所述第二吸附单元，由于所述第二吸附单元保持固定，第二减速单元的动力输出端也保持固定，第二减速单元的动力输入端带动所述第二内壳转动，从而通过所述连接板带动所述第一支腿围绕所述第二支腿转动。优选的，所述第一驱动单元在上位机的控制下产生第一驱动力，驱动所述第一减速单元沿第一转动方向转动，从而带动所述第一吸附单元沿第一转动方向转动，由此产生切向第一摩擦力；同时，所述第二驱动单元在上位机的控制下产生第二驱动力，驱动所述第二减速单元沿所述第一转动方向相反的第二转动方向转动，从而带动所述第二吸附单元沿所述第二转动方向转动，由此产生切向第二摩擦力；由于第一摩擦力切向方向的分力与第二摩擦力切向方向的分力大小相同方向相反而相互抵消，由此第一支腿和第二支腿在第一摩擦力和第二摩擦力合力的作用下向前或向后运动。进一步优选的，所述第一轴承套接于所述第一内壳的中部，所述第二轴承套接于所述第一内壳的底部；所述第三轴承套接于所述第二内壳的中部，所述第四轴承套接于所述第二内壳的底部。进一步优选的，所述连接板的两端具有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽用于固定所述第一内壳的顶部，所述第二安装槽用于固定所述第二内壳的顶部。进一步优选的，所述第一吸附单元为磁铁或吸盘，所述第二吸附单元为磁铁或吸盘。进一步优选的，所述第一吸附单元为电磁铁，所述第一支腿还包括第一电池，与所述电磁铁相连接，为所述第一电磁铁供电。进一步优选的，所述第一外壳的内部设有第一隔板，所述第一电池放置在所述第一隔板上，所述第一隔板的中间设有第一通孔，所述第一减速单元的输出端穿射所述第一通孔与所述第一吸附单元相连接。进一步优选的，所述第二吸附单元为电磁铁，所述第二支腿还包括第二电池，与所述电磁铁相连接，为所述第二电磁铁供电。进一步优选的，所述第二外壳的内部设有第二隔板，所述第二电池放置在所述第二隔板上，所述第二隔板的中间设有第二通孔，所述第二减速单元的输出端穿射所述第二通孔与所述第二吸附单元相连接。本技术实施例提供的一种机械腿，结构简单，操作灵活，通过左右驱动单元与吸附单元的配合，能够实现多角度多种运动状态，即能够在前后运动过程中实现转向运动。附图说明图1为本技术实施例提供的一种机械腿的机构示意图；图2为本技术实施例提供的一种第一支腿的爆炸示意图；图3为本技术实施例提供的一种第一外壳的结构示意图；图4为本技术实施例提供的一种第二支腿的爆炸示意图；图5为本技术实施例提供的一种第二外壳的结构示意图；图6为本技术实施例提供的一种连接板的结构示意图；图7为本技术实施例提供的机械腿的一种运动示意图；图8为本技术实施例提供的机械腿的另一种运动示意图；图9为本技术实施例提供的具有机械腿的机器人的结构示意图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。本技术实施例提供的机械腿可以实现多角度移动和行走，具体可以应用在机器人等机械设备上，实现多方向多角度的移动和行走。图1为本技术实施例提供的一种机械腿的机构示意图，如图1所示，所述机械腿包括第一支腿1、第二支腿2和连接板3。下面分别对第一支腿1、第二支腿2和连接板3进行介绍。图2为本技术实施例提供的一种第一支腿1的爆炸示意图，如图2所示第一支腿1包括第一驱动单元11、第一减速单元12、第一吸附单元13、第一内壳14和第一外壳15。第一驱动单元11是指能够提供驱动力的动力元件，其作用是为第一支腿1或第二支腿2提供动力源，可以通过第一驱动单元11驱动第一支腿1的运动，另外在第一支腿1固定时，也可以通过第一驱动单元11驱动第二支腿2的运动，在本领中，这里的第一驱动单元1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括第一支腿、第二支腿和连接板；/n所述第一支腿包括第一驱动单元、第一减速单元、第一吸附单元、第一内壳和第一外壳；所述第一驱动单元的动力输出端与第一减速单元的动力输入端相连接；所述第一减速单元的动力输出端与所述第一吸附单元固定连接；所述第一内壳容置所述第一驱动单元和第一减速单元，并且所述第一内壳的底部与所述第一减速单元的动力输入端固定连接；所述第一外壳套接于所述第一内壳和所述第一吸附单元的外侧，并且，所述第一内壳和第一外壳之间通过第一轴承和第二轴承连接，所述第一外壳的底端与所述第一吸附单元固定连接；/n所述第二支腿包括第二内壳、第二驱动单元、第二减速单元、第二吸附单元和第二外壳；所述第二驱动单元的动力输出端与第二减速单元的动力输入端相连接；所述第二减速单元的动力输出端与所述第二吸附单元固定连接；所述第二内壳容置所述第二驱动单元和第二减速单元，并且所述第二内壳的底部与所述第二减速单元的动力输入端固定连接；所述第二外壳套接于所述第二内壳和所述第二吸附单元的外侧，并且，所述第二内壳和第二外壳之间通过第三轴承和第四轴承连接，所述第二外壳的底端与所述第二吸附单元固定连接；/n所述连接板分别与所述第一内壳的顶部和第二内壳的顶部固定连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括第一支腿、第二支腿和连接板；
所述第一支腿包括第一驱动单元、第一减速单元、第一吸附单元、第一内壳和第一外壳；所述第一驱动单元的动力输出端与第一减速单元的动力输入端相连接；所述第一减速单元的动力输出端与所述第一吸附单元固定连接；所述第一内壳容置所述第一驱动单元和第一减速单元，并且所述第一内壳的底部与所述第一减速单元的动力输入端固定连接；所述第一外壳套接于所述第一内壳和所述第一吸附单元的外侧，并且，所述第一内壳和第一外壳之间通过第一轴承和第二轴承连接，所述第一外壳的底端与所述第一吸附单元固定连接；
所述第二支腿包括第二内壳、第二驱动单元、第二减速单元、第二吸附单元和第二外壳；所述第二驱动单元的动力输出端与第二减速单元的动力输入端相连接；所述第二减速单元的动力输出端与所述第二吸附单元固定连接；所述第二内壳容置所述第二驱动单元和第二减速单元，并且所述第二内壳的底部与所述第二减速单元的动力输入端固定连接；所述第二外壳套接于所述第二内壳和所述第二吸附单元的外侧，并且，所述第二内壳和第二外壳之间通过第三轴承和第四轴承连接，所述第二外壳的底端与所述第二吸附单元固定连接；
所述连接板分别与所述第一内壳的顶部和第二内壳的顶部固定连接。


2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，
所述第一吸附单元吸附固定在固定板上，所述第一驱动单元的动力输出端将驱动力输出至第一减速单元减速，所述第一减速单元的动力输出端将驱动力传输至所述第一吸附单元，由于所述第一吸附单元保持固定，第一减速单元的动力输出端也保持固定，第一减速单元的动力输入端带动所述第一内壳转动，从而通过所述连接板带动所述第二支腿围绕所述第一支腿转动；或者，
所述第二吸附单元吸附固定在固定板上，所述第二驱动单元的动力输出端将驱动力传输至第二减速单元减速，所述第二减速单元的动力输出端将驱动力输出至所述第二吸附单元，由于所述第二吸附单元保持固定，第二减速单元的动力输出端也保持固定，第二减速单元的动力输入端带动所述第二内壳转动，从而通过所述连接板带动所述第一支腿围绕所述第二支腿转动。


3.根据权利要求1所述的机械腿，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王潮，张崇冰，
申请(专利权)人：北京铁甲钢拳科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11