【技术实现步骤摘要】
类人型机器人行走机构
本技术涉及机器人领域，具体涉及类人型机器人行走机构。
技术介绍
类人型行走机器人是以模仿人类双腿行走模式，以左腿右腿交替前行方式行走，现有类人型机器人的行走机构多为笨重，结构复杂，而且足部都比较大、比较重，行走灵活性差，同时髋关节到膝关节之前的距离小，导致机器人行走的单步步伐距离很小。
技术实现思路
针对上述内容，现有机器人的行走机构多为笨重，结构复杂，而且足部都比较大、比较重，行走灵活性差、速度慢，同时髋关节到膝关节之前的距离小，导致机器人行走的单步步伐距离很小等问题。本技术提供一种类人型机器人行走机构，本技术由曲柄组件形成“髋关节”，通过第一连杆、第二连杆和机械腿对应连接组成，并通过连接板与将“髋关节”与“膝关节”连接，在保持稳定性的前提下相应地增加了“膝关节”和“髋关节”之间的距离，从而增加了机器人行走的单步步伐长度，同时该行走机构足部较小，增加机器人的行动灵活度，而且增加了足部对于复杂地形的适应性。技术方案是：包括支架、两个行走单元和驱动单元，所述行走单元包括第一连杆、第...
【技术保护点】
1.类人型机器人行走机构，其特征在于，包括支架、两个行走单元和驱动单元，所述行走单元包括第一连杆（1）、第二连杆（2）、连接板（3）、机械腿（4）和位于机械腿（4）底部的机械脚掌（12），所述第一连杆（1）一端与所述支架铰接，所述第一连杆（1）的另一端与所述连接板（3）铰接，所述第二连杆（2）一端与所述支架铰接，所述第二连杆（2）另一端与所述机械腿（4）顶端铰接，所述机械腿（4）靠近顶端处与所述连接板（3）铰接；所述驱动单元包括两个安装在所述支架上的曲柄组件（5），以及为两个所述曲柄组件（5）提供动力且使两个所述曲柄组件（5）同轴转动的动力组件，所述连接板（3）分别与其对应...
【技术特征摘要】
1.类人型机器人行走机构，其特征在于，包括支架、两个行走单元和驱动单元，所述行走单元包括第一连杆（1）、第二连杆（2）、连接板（3）、机械腿（4）和位于机械腿（4）底部的机械脚掌（12），所述第一连杆（1）一端与所述支架铰接，所述第一连杆（1）的另一端与所述连接板（3）铰接，所述第二连杆（2）一端与所述支架铰接，所述第二连杆（2）另一端与所述机械腿（4）顶端铰接，所述机械腿（4）靠近顶端处与所述连接板（3）铰接；所述驱动单元包括两个安装在所述支架上的曲柄组件（5），以及为两个所述曲柄组件（5）提供动力且使两个所述曲柄组件（5）同轴转动的动力组件，所述连接板（3）分别与其对应的所述曲柄组件（5）的曲柄臂（6）末端铰接，两个所述曲柄臂（6）相对设置且始终相平行。
2.根据权利要求1所述的类人型机器人行走机构，其特征在于，所述支架包括两个支撑板（7）和连接两个所述支撑板（7）的横杆（8），所述横杆（8）位于所述支架后侧。
3.根据权利要求2所述的类人型机器人行走机构，其特征在于，所述动力组件包括安装在所述支撑板（7）后侧的驱动电机（9），...
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