一种机身关节防撞结构及应用其的四足机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人设备技术领域，公开了一种机身关节防撞结构及应用其的四足机器人。本实用新型专利技术提供的机身关节防撞结构，包括设置在机身和髋关节连杆之间的转接件；转接件包括可相对滑动的第一连接部和第二连接部，第一连接部与髋关节连杆固定连接，第二连接部与机身连接，第一连接部和第二连接部之间设有弹性件；当髋关节连杆受到侧部外力时，第一连接部相对第二连接部滑动并压缩弹性件。第一连接部的滑动，避免了髋关节连杆与机身的刚性连接，进而起到对足式机器人髋关节处的防护作用。并且第一连接部可随髋关节连杆一起绕机身转动，因此无论髋关节连杆转动到何处位置时受到冲击，均能对足式机器人髋关节处起到防护作用。

A collision avoidance structure of fuselage joint and its quadruped robot

【技术实现步骤摘要】
一种机身关节防撞结构及应用其的四足机器人
本技术涉及机器人设备
，尤其涉及了一种机身关节防撞结构及应用其的四足机器人。
技术介绍
目前，足式机器人在行走过程中，不可避免的会摔倒或者受到外部环境中其它物体的撞击。当机器人摔倒所受到的力或者外部物体撞击的力大到一定程度时，四足机器人的关节处或腿部结构就容易被损坏。由于机器人的髋关节是连接机身与腿部结构的一个重要关节，在足式机器人摔倒过程中，机器人的髋关节是最容易受到冲击，并且由于髋关节与机身通常是刚性连接，二者只能相对产生旋转运动，因此髋关节是极其容易受到损坏的一个关节，因而必须对机器人的髋关节采取一定的防护措施。另外根据弹性碰撞及冲量定律，在机器人遭受一定方向的外部冲击时，在采用一定措施减少机器人髋关节冲击的同时，也同样降低了此冲击在机器人内部传递时对别的零部件的冲击力。现有技术中，对足式机器人的髋关节的防护主要是靠腿部结构和机身外侧的柔性防护垫或者是靠机身外侧的防护框来实现，这两种防护手段都相应的增加了四足机器人整体的体积或者质量，并且也使四足机器人的结构更加复杂，不利于四本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机身关节防撞结构，其特征在于，包括设置在机身（1）和髋关节连杆（3）之间的转接件（2），所述髋关节连杆（3）通过所述转接件（2）与所述机身（1）转动连接；所述转接件（2）包括可相对滑动的第一连接部（21）和第二连接部（22），所述第一连接部（21）与所述髋关节连杆（3）固定连接，所述第二连接部（22）与所述机身（1）连接，所述第一连接部（21）和所述第二连接部（22）之间设有弹性件（5）；当所述髋关节连杆（3）受到侧部外力时，所述第一连接部（21）相对所述第二连接部（22）滑动并压缩所述弹性件（5）。/n

【技术特征摘要】
1.一种机身关节防撞结构，其特征在于，包括设置在机身（1）和髋关节连杆（3）之间的转接件（2），所述髋关节连杆（3）通过所述转接件（2）与所述机身（1）转动连接；所述转接件（2）包括可相对滑动的第一连接部（21）和第二连接部（22），所述第一连接部（21）与所述髋关节连杆（3）固定连接，所述第二连接部（22）与所述机身（1）连接，所述第一连接部（21）和所述第二连接部（22）之间设有弹性件（5）；当所述髋关节连杆（3）受到侧部外力时，所述第一连接部（21）相对所述第二连接部（22）滑动并压缩所述弹性件（5）。


2.如权利要求1所述的机身关节防撞结构，其特征在于，所述机身（1）内固定设有髋关节电机（9），所述第二连接部（22）与所述髋关节电机（9）的输出轴固定连接。


3.如权利要求2所述的机身关节防撞结构，其特征在于，所述第一连接部（21）和所述第二连接部（22）之间设有至少一组滑动组件（4），所述滑动组件（4）包括滑座（41）和与所述滑座（41）滑动连接的滑块（42），所述第一连接部（21）和所述第二连接部（22）通过所述滑动组件（4）滑动连接。


4.如权利要求3所述的机身关节防撞结构，其特征在于，所述滑座（41）固定设于所述第一连接部（21）上，所述滑块（42）固定设于所述第二连接部（22）上；或者，所述滑座（41）固定设于所述第二连接部（22）上，所述滑块（42）固定设于所述第一连接部（21）...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨知雨，王兴兴，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33