基于并联机构的双足行走机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于并联机构的双足行走机器人，包括腰部平台和两对称设置连接于腰部平台下侧的腿部机构，腿部机构包括上平台、下平台、三个通过万向节铰接于上平台和下平台间的伸缩缸，还包括安装在腰部平台上的转向机构、安装在各腿部机构底部的脚掌机构。本实用新型专利技术利用一个单自由度的腰部驱动电机驱动两个基于并联结构的三自由度腿部机构，在双腿总共只配置有4个自由度的情况下,实现机器人稳定的直行、转弯、越障和上下楼梯功能，比现有6个自由度机器人的设计结构简单，工作空间大，有效载荷与自重比高。

Biped walking robot based on parallel mechanism

【技术实现步骤摘要】
基于并联机构的双足行走机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种基于并联机构的双足行走机器人。
技术介绍
服务机器人的巨大应用价值和市场前景已经成为包括欧美、日韩和中国在内的许多国家的共识,且已被一些国家制定专项发展规划和战略。而仿人机器人因具有能适应人类的生活环境、能直接使用人类的工具、以及因具有人的特征而拥有亲和力这三个突出优点,成为最被看好的人类未来的机器人伙伴,也使其成为服务机器人领域的研究热点之一。据不完全统计,从1973年第一台正真意义上的仿人机器人在日本诞生以来,全世界开展的仿人机器人项目已超过100个。目前，目前全世界范围内的研究者已对机器人四肢的仿生设计开展了大量的研究,在机构设计上模仿人类的关节进行自由度配置,以模拟人类的运动和动作特征。特别是单腿通常均设计有一个自由度,来实现手和脚在三维空间中的运动。大多数现有的双足运动器件都是基于类似人体结构的腿部设计，如ASIMO、HUBO、HRP、ATALAS等串联机构。与串联机构进行比较，并联机构在动态稳定性，位置精度，负载/自重比方面具有更好的性能。如专利号为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于并联机构的双足行走机器人，包括腰部平台(1)和两对称设置连接于腰部平台下侧的腿部机构(3)，腿部机构包括上平台(31)、下平台(32)、三个通过万向节(33)铰接于上平台和下平台间的伸缩缸(34)，其特征在于：还包括安装在腰部平台上的转向机构(2)、安装在各腿部机构底部的脚掌机构(4)，/n转向机构包括腰部驱动电机(21)和两传动轴(26)，腰部驱动电机安装在腰部平台上，两传动轴可转动的对称连接于腰部平台上，腰部驱动电机通过传动机构与安装在两传动轴上的电磁离合器(25)连接，腰部驱动电机通过传动机构及吸合的电磁离合器驱动传动轴自转；/n腿部机构还包括滑杆(35)，上平台与传动轴底部...

【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的双足行走机器人，包括腰部平台(1)和两对称设置连接于腰部平台下侧的腿部机构(3)，腿部机构包括上平台(31)、下平台(32)、三个通过万向节(33)铰接于上平台和下平台间的伸缩缸(34)，其特征在于：还包括安装在腰部平台上的转向机构(2)、安装在各腿部机构底部的脚掌机构(4)，
转向机构包括腰部驱动电机(21)和两传动轴(26)，腰部驱动电机安装在腰部平台上，两传动轴可转动的对称连接于腰部平台上，腰部驱动电机通过传动机构与安装在两传动轴上的电磁离合器(25)连接，腰部驱动电机通过传动机构及吸合的电磁离合器驱动传动轴自转；
腿部机构还包括滑杆(35)，上平台与传动轴底部连接并由传动轴带动旋转，滑杆两端均通过万向接头(36)与上平台中心和下平台中心连接，万向接头与上平台连接段上的铰链轴线指向上平台上的一个万向节，万向接头与下平台连接段上的铰链轴线指向下平台上对应的万向节；
脚掌机构包括由上至下依次连接的六维力传感器(41)、传感器底座(42)、轮胎式联轴器(43)和脚掌(44)，六维力传感器连接在下平台底部，在传感器底座与脚掌之间均布有用于减震的橡胶柱(45)。


2.根据权利要求1所述的基于并联机构的双足...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明峰，周力波，邓华，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：新型
国别省市：湖南;43