一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质，方法应用于控制单元，控制单元内建有防区，防区包含多级功能区域，每两个功能区域的避障长度和/或避障宽度不同，方法包括：获取避障模块扫描到的全局区域内的障碍物信息；判断是否有障碍物落入任一级功能区域内，是则触发对应于功能区域的预设操作；其中，预设操作包括减速、停车。本发明专利技术通过设置具有多级功能区域的防区，并针对各级功能区域分别设置不同的预设操作，可在保证防碰撞目的的同时提升AGV的运行效率，减少误探测；在进一步的实施例中，通过设置不同档位的多组防区，使得不同工况状况对应不同档位的防区，使得避障效用与AGV的运行效率都较高。

An AGV obstacle avoidance method, system, AGV and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质
本专利技术涉及AGV避障
，特别是涉及一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质。
技术介绍
随着我国人口红利的逐步消失，劳动力成本快速上涨，仓储物流、工业生产等劳动密集型行业及危险作业领域对AGV的需求愈发迫切，对AGV的技术改进也提出了更高的要求。目前，AGV的自主导航技术已经发展成熟，AGV可自主执行一部分搬运、牵引货物的任务，在AGV自主导航执行任务时，对于障碍物的探测与防碰撞是重要的一环，现有市面上的AGV的障碍物探测与防碰撞策略做的较为简单，一般均是简单地设置一个报警范围，当报警范围内探测到障碍物时执行减速或停止的操作，这种防碰撞策略其报警范围的区域设置大小会影响AGV的运行效率与运行安全，报警范围的设置区域过大易造成误检测以及使AGV在距离障碍物较远的距离即减速或停止，影响AGV的运行效率，报警范围的设置区域过小AGV运行的安全性也相应减小。因此，有必要针对AGV的障碍物探测与防碰撞策略进行优化。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质，旨在解决现有AGV的障碍物探测与防碰撞策略效用较差的问题。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的AGV避障方法，应用于控制单元，所述控制单元内建有防区，所述防区包含多级功能区域，每两个功能区域的避障长度和/或避障宽度不同，且所有所述功能区域均包含在避障模块可扫描到的全局区域内；所述方法包括：获取所述避障模块扫描到的全局区域内的障碍物信息；判断是否有障碍物落入任一级所述功能区域内，是则触发对应于所述功能区域的预设操作；其中，所述预设操作包括减速、停车。进一步地，所述控制单元内建有多组不同档位的所述防区，任两种档位的所述防区的功能区域设置均不相同；所述方法还包括：获取AGV的工况状况，其中，所述工况状况包含所述AGV距离终点的距离远近和/或是否载货状况；根据所述工况状况将防区的档位切换至与其适配的档位。进一步地，所述防区内的功能区域包括预警区、减速区、停止区，从前而后来看，三者的避障长度依次变短，而避障宽度依次变宽；所述触发对应于所述功能区域的预设操作包括:当有障碍物落入所述预警区，控制所述AGV减速至不高于第一预设速度；当有障碍物落入所述减速区，控制所述AGV减速至不高于第二预设速度；当有障碍物落入所述停止区，控制所述AGV停止。进一步地，所述控制单元内建有对应关系表，所述对应关系表记载了距离区间和/或是否载货与档位的对应关系，所述根据所述工况状况将防区的档位切换至适配的档位包括：根据AGV距离终点的距离所在的距离区间和/或是否载货情况查询所述对应关系表得到适配的档位；将适配的档位对应的所述防区设置为当前防区。进一步地，所述避障模组包括双目摄像头以及结构光探测模块。进一步地，所述AGV的运载对象为带有支撑腿的货架，控制单元所设置的当前的防区的至少一个功能区域的避障宽度大于所述货架的宽度，且避障宽度大于所述货架宽度的功能区域内对应于所述支撑腿的位置具有异形区域，所述控制单元针对所述异形区域内的障碍物信息予以忽略。一种AGV避障系统，其内存储有防区信息，所述防区包含多级功能区域，每两个功能区域的避障长度和/或避障宽度不同，且所有所述功能区域均包含在避障模块可扫描到的全局区域内；所述系统包括：第一获取模块，其用于获取所述避障模块扫描到的全局区域内的障碍物信息；及触发模块，其用于判断是否有障碍物落入任一级所述功能区域内，是则触发对应于所述功能区域的预设操作；其中，所述预设操作包括减速、停车。进一步地，其内存储有多组不同档位的所述防区信息，任两种档位的所述防区的功能区域设置均不相同；所述系统还包括：第二获取模块，其用于获取所述AGV的工况状况，其中，所述工况状况包含所述AGV距离终点的距离远近和/或是否载货状况；及匹配模块，其用于根据所述工况状况将防区的档位切换至与其适配的档位。一种AGV，其包括：AGV车体，其能可控移动；避障模块，其用于扫描障碍物信息；及控制单元，其包括上述的AGV避障系统。一种存储介质，所述存储介质上存储有可执行程序，所述可执行程序被执行时以实现上述的AGV避障方法。有益效果：本专利技术的AGV避障方法、系统、AGV及存储介质通过设置具有多级功能区域的防区，并针对各级功能区域分别设置不同的预设操作，从而使得AGV的障碍物探测与防碰撞策略得到了有效细化，可在保证防碰撞目的的同时提升AGV的运行效率，减少误探测；在进一步的实施例中，通过设置不同档位的多组防区，使得不同工况状况对应不同档位的防区，使得障碍物探测与防碰撞策略根据工况状况进一步得到细化，使得避障效用与AGV的运行效率都较高。附图说明附图1为本专利技术各实施例之AGV的硬件结构示意图；附图2为本专利技术各实施例之防区中各功能区域的分布图；附图3为本专利技术第一实施例之AGV避障方法的流程示意图；附图4为本专利技术第一实施例之根据工况状况选择防区档位的流程示意图；附图5为本专利技术各实施例之带有异形区域的防区的构成图；附图6为本专利技术第二实施例之AGV避障系统的构成示意图。图中：具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。可以理解，在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。如附图1所示为本专利技术各实施例的一种AGV100的硬件结构示意图，其至少包括AGV车体110、避障模块120、控制单元130以及电池140；其中AGV车体110用于承载AGV100包含的所有元件，包括避障模块120、控制单元130以及电池140等元器件均安装在AGV车体110上，下面对AGV100各组成部分详细说明如下：AGV车体110包含车体本体111以及安装在车体本体111中部左、右两侧的两个驱动轮112，此外，为了维持车体本体111的平衡，车体本体111的前、后两侧各安装有若干从动轮，从动轮起到支撑左右；控制单元130可通过分别控制两个驱动轮112进行差速运转以使得AGV车体110整体可执行前进、后退、原地旋转等动作，使得AGV车体110具有灵活运动的能力。避障模块120用于扫描障碍物信息，避障模块120可采用激光雷达、超声传感器、红外传感器等形态的可探测AGV周围的障碍物的传感器，基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV避障方法，应用于控制单元，其特征在于，所述控制单元内建有防区，所述防区包含多级功能区域，每两个功能区域的避障长度和/或避障宽度不同，且所有所述功能区域均包含在避障模块可扫描到的全局区域内；所述方法包括：/n获取所述避障模块扫描到的全局区域内的障碍物信息；/n判断是否有障碍物落入任一级所述功能区域内，是则触发对应于所述功能区域的预设操作；其中，所述预设操作包括减速、停车。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV避障方法，应用于控制单元，其特征在于，所述控制单元内建有防区，所述防区包含多级功能区域，每两个功能区域的避障长度和/或避障宽度不同，且所有所述功能区域均包含在避障模块可扫描到的全局区域内；所述方法包括：
获取所述避障模块扫描到的全局区域内的障碍物信息；
判断是否有障碍物落入任一级所述功能区域内，是则触发对应于所述功能区域的预设操作；其中，所述预设操作包括减速、停车。


2.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，所述控制单元内建有多组不同档位的所述防区，任两种档位的所述防区的功能区域设置均不相同；所述方法还包括：
获取AGV的工况状况，其中，所述工况状况包含所述AGV距离终点的距离远近和/或是否载货状况；
根据所述工况状况将防区的档位切换至与其适配的档位。


3.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，所述防区内的功能区域包括预警区、减速区、停止区，从前而后来看，三者的避障长度依次变短，而避障宽度依次变宽；所述触发对应于所述功能区域的预设操作包括:
当有障碍物落入所述预警区，控制所述AGV减速至不高于第一预设速度；
当有障碍物落入所述减速区，控制所述AGV减速至不高于第二预设速度；
当有障碍物落入所述停止区，控制所述AGV停止。


4.根据权利要求2所述的AGV避障方法，其特征在于，所述控制单元内建有对应关系表，所述对应关系表记载了距离区间和/或是否载货与档位的对应关系，所述根据所述工况状况将防区的档位切换至适配的档位包括：
根据AGV距离终点的距离所在的距离区间和/或是否载货情况查询所述对应关系表得到适配的档位；
将适配的档位对应的所述防区设置为当前防区。


5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪文俊，邵阳光，黄志明，
申请(专利权)人：牧星机器人江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32