【技术实现步骤摘要】
用于抓取不规则物体的机械手
本技术涉及一种机械手,特别是一种用于抓取不规则物体的机械手。
技术介绍
在当代工业生产中,随着科技日新月益的发展,机械人手臂即机械手与有人类的手臂最大区别就在于:其具有较高的灵活度与超强的耐力度。然而,对于某些异形不规则零件来说,如三棱锥形、球形和圆台形状的物体,由于目前还没有一种专门用于抓取该类物体的机械手夹具,使用现有的机械手来抓取仍然比较困难,尤其是三棱锥形和球形物体,即使人工来抓取也很困难。
技术实现思路
本技术的目的在于,提供一种用于抓取不规则物体的机械手。本技术可以实现对不规则物体的准确抓取,使得不规则物体的抓取工作可靠快捷。本技术的技术方案:用于抓取不规则物体的机械手,包括底座,底座上设有底盘旋转机构,底盘旋转机构上经支撑件连接有转臂机构,转臂机构的末端设有安装块,安装块上设有爪部转动机构,爪部转动机构连接有夹爪;所述夹爪包括与爪部转动机构相连的电机固定架,电机固定架上设有第一伺服电机,第一伺服电机的输出轴螺纹连接有螺管,螺管连接有第一连接块,第一连接块铰接有多个爪臂,每个爪臂上铰接有弹性调整机构;所述电机固定架的端面经连杆固定连接有第二连接块,第二连接块上设有与螺管相配合的通孔,第二连接块铰接有多个拉杆,每个拉杆与对应的爪臂相铰接。前述的用于抓取不规则物体的机械手中,所述底盘旋转机构包括转盘,转盘底部的内侧固定有内齿轮,内齿轮啮合有经轴固定在转盘底部的多个被动齿轮,所述底座上设有第二伺服电机,第二伺服电机的电机轴连接有设置在转盘底部的主动齿轮 ...
【技术保护点】
1.用于抓取不规则物体的机械手,其特征在于:包括底座(5),底座(5)上设有底盘旋转机构(1),底盘旋转机构(1)上经支撑件(9)连接有转臂机构(2),转臂机构(2)的末端设有安装块(22),安装块(22)上设有爪部转动机构(3),爪部转动机构(3)连接有夹爪(4);所述夹爪(4)包括与爪部转动机构(3)相连的电机固定架(33),电机固定架(33)上设有第一伺服电机(37),第一伺服电机(37)的输出轴螺纹连接有螺管(39),螺管(39)连接有第一连接块(40),第一连接块(40)铰接有多个爪臂(42),每个爪臂(42)上铰接有弹性调整机构(52);所述电机固定架(33)的端面经连杆固定连接有第二连接块(38),第二连接块(38)上设有与螺管(39)相配合的通孔(53),第二连接块(38)铰接有多个拉杆(41),每个拉杆(41)与对应的爪臂(42)相铰接。/n
【技术特征摘要】
1.用于抓取不规则物体的机械手,其特征在于:包括底座(5),底座(5)上设有底盘旋转机构(1),底盘旋转机构(1)上经支撑件(9)连接有转臂机构(2),转臂机构(2)的末端设有安装块(22),安装块(22)上设有爪部转动机构(3),爪部转动机构(3)连接有夹爪(4);所述夹爪(4)包括与爪部转动机构(3)相连的电机固定架(33),电机固定架(33)上设有第一伺服电机(37),第一伺服电机(37)的输出轴螺纹连接有螺管(39),螺管(39)连接有第一连接块(40),第一连接块(40)铰接有多个爪臂(42),每个爪臂(42)上铰接有弹性调整机构(52);所述电机固定架(33)的端面经连杆固定连接有第二连接块(38),第二连接块(38)上设有与螺管(39)相配合的通孔(53),第二连接块(38)铰接有多个拉杆(41),每个拉杆(41)与对应的爪臂(42)相铰接。
2.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手,其特征在于:所述底盘旋转机构(1)包括转盘(8),转盘(8)底部的内侧固定有内齿轮(25),内齿轮(25)啮合有经轴固定在转盘(8)底部的多个被动齿轮(26),所述底座(5)上设有第二伺服电机(24),第二伺服电机(24)的电机轴连接有设置在转盘(8)底部的主动齿轮(27),且主动齿轮(27)与多个被动齿轮(26)相啮合。
3.根据权利要求2所述的用于抓取不规则物体的机械手,其特征在于:所述内齿轮(25)的侧面上设有多个槽体(30),转盘(8)上设有与槽体(30)相配合的半圆柱形凸起(28),半圆柱形凸起(28)的两端设有限位块(29)。
4.根据权利要求2所述的用于抓取不规则物体的机械手,其特征在于:所述底座(5)上设有与转盘(8)外侧相配合的限位环(7)。
5.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手,其特征在于:所述转臂机构(2)包括与支撑件(9)相连的第一关节连接件(10),第一关节连接件(10)铰接有第一悬臂(15),第一悬臂(15)经第二关节连接件(11)铰接有第二悬臂(16),第二悬臂(16)经第三关节连接件(12)铰接有第三悬臂(17),第三悬臂(17)经第...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨会良,
申请(专利权)人:海盐汇通智能家居股份有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江;33
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