飞行器的夜航控制方法、装置及控制装置、飞行器制造方法及图纸

提供了一种飞行器的夜航控制方法，飞行器上设置有用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能的补光灯，方法包括：若飞行器处于夜航模式，则获取飞行器当前的飞行状态；如果飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制补光灯发光，补光灯补光规则是为了控制补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则；如果飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制补光灯发光，补光灯提示规则是为了控制补光灯在夜航模式实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。不仅能够对带视觉传感器的飞行器提供补光功能，还能够较为全面地提供在夜航模式下的飞行器位置的灯光提示功能。

Night flight control method, device, control device and aircraft

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行器的夜航控制方法、装置及控制装置、飞行器
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种飞行器的夜航控制方法、装置及控制装置、飞行器。
技术介绍
随着电子技术和通信技术的发展，飞行器得到了极大的发展，特别是一些消费级的可遥控控制的飞行器已经可以在很多场合执行各种各样的任务，例如通过携带摄像机的飞行器执行视频拍摄、地质监测、电力巡检等等。飞行器发展的同时，也带来一些由飞行器引发的安全问题，为了避免民用的飞行器引发的安全问题，很多地方也出台了一些行政措施来规范民用的飞行器的使用。例如，世界各地相继都出台措施禁止UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)在机场的一定范围内飞行。另外，在使用UAV等飞行器的时候发现，飞行器在夜航模式时也存在一些安全隐患，而如果更为有效地保证飞行器夜航安全成为研究的热点问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种飞行器的夜航控制方法、装置及控制装置、飞行器，可以在夜航模式时较好地提供发光功能以在夜晚提醒飞行器的存在。第一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器上设置有用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能的补光灯，所述方法包括：若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，所述补光灯补光规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，所述补光灯提示规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。第二方面，本专利技术实施例还提供了另一种飞行器的夜航控制方法，所述飞行器上设置有夜航灯，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，所述方法包括：若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。相应地，本专利技术实施例还提供了一种飞行器的控制装置，所述飞行器上设置有用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能的补光灯，所述装置包括：用于实现上述第一方面的飞行器的控制方法对应步骤的模块。相应地，本专利技术实施例还提供了另一种飞行器的控制装置，所述飞行器上设置有夜航灯，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，所述装置包括：用于实现上述第二方面的飞行器的控制方法对应步骤的模块。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种控制装置，所述控制装置用于对飞行器上设置的补光灯进行控制，所述补光灯用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能，所述控制装置包括：控制器和存储器；所述控制器，调用所述存储器中存储的程序指令，用于在所述飞行器处于夜航模式时，获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，所述补光灯补光规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，所述补光灯提示规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。第四方面，本专利技术实施例还提供了另一种控制装置，所述控制装置用于对飞行器上设置的夜航灯进行控制，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，所述控制装置包括控制器和存储器；所述控制器，调用所述存储器中存储的程序指令，用于若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。相应地，本专利技术实施例还提供了一种飞行器，所述飞行器包括：视觉传感器；夜航灯；用于为所述视觉传感器提供补光功能的补光灯；以及上述第三方面所述的控制装置。相应地，本专利技术实施例还提供了一种飞行器，所述飞行器包括：夜航灯；视觉传感器；控制装置，所述控制装置用于：若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。基于补光灯补光规则、补光灯提示规则、夜航灯提示规则对飞行器上的夜航灯、补光灯进行发光控制，能够有效在夜空中标记无人机的位置，并且保证补光灯和视觉传感器的正常使用。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的一种包括视觉传感器和补光灯的飞行器的结构示意图；图2是本专利技术实施例的一种飞行器的控制方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例的对飞行器上的补光灯和夜航灯进行控制的示意图；图4是本专利技术实施例的一个用户界面的示意图；图5是本专利技术实施例的另一种飞行器的夜航控制方法；图6是本专利技术实施例的一种飞行器的控制装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例另一种飞行器的控制装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例的一种控制装置的结构示意图。具体实施方式为了确保飞行器的飞行稳定性和安全性，可以在飞行器上设置各个类型的传感器，根据这些传感器产生的感测数据得到飞行辅助参数，飞行器中设置飞行控制器能基于这些辅助参数生成较为准确的用于控制飞行器飞行的飞行控制指令，基于这些较为准确的飞行控制指令，能够使得飞行器更安全平稳的飞行。这些传感器包括常见的运动传感器，例如加速度传感器、陀螺仪等，还包括视觉传感器，例如由双目摄像头构成的传感器。其中，为了保证视觉传感器在各种光线环境下能够正常工作，本专利技术实施例在设置了视觉传感器的飞行器上还为视觉传感器设置了补光灯，这样在阴天或者夜晚，通过补光灯也能使得视觉传感器能够较为正常地进行影像数据的采集。在一个实施例中，在结构上所述视觉传感器和所述补光灯设置在所述飞行器的底部，那么在飞行器起飞后，视觉传感器能够感测得到关于地面的特征影像，进而基于这些特征影像上大量的特征点来对飞行器的悬停、返航等飞行状态进行控制。在此结构下，补光灯则可以在光线比较暗的环境下为视觉传感器补光，以便于视觉传感器拍摄到更清晰的地面影像。如图1所示，为本专利技术实施例的一种设置了视觉传感器101和补光灯102的飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器上设置有用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能的补光灯，所述方法包括：/n若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；/n如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，所述补光灯补光规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则；/n如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，所述补光灯提示规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器上设置有用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能的补光灯，所述方法包括：
若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；
如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，所述补光灯补光规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则；
如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，所述补光灯提示规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器上还设置了夜航灯，所述方法包括：
按照夜航灯提示规则控制所述夜航灯发光，所述夜航灯提示规则是为了控制所述夜航灯在夜航模式下实现飞行器飞行提醒功能而设置的规则。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照夜航灯提示规则控制所述夜航灯发光，包括：
若飞行器处于第一飞行状态，按照第一夜航灯提示规则控制夜航灯发光；
若飞行器处于第二飞行状态，按照第二夜航灯提示规则控制夜航灯发光。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器和所述补光灯设置在所述飞行器的底部，所述夜航灯设置在所述飞行器的顶部。


5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器当前的飞行状态，包括：
根据飞行器的飞行参数确定所述飞行器当前的飞行状态，所述飞行参数包括：所述飞行器的飞行高度，和/或所述飞行器与控制终端之间的飞行距离；
其中，当所述飞行高度小于第一高度阈值和/或所述飞行距离小于第一距离阈值时，所述飞行器处于第一飞行状态，当所述飞行高度大于第二高度阈值和/或所述飞行距离大于第二距离阈值时，所述飞行器处于第二飞行状态。


6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，包括：
按照补光灯补光规则，控制所述补光灯常亮，以便于为所述飞行器上设置的视觉传感器提供补光功能。


7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，包括：
当所述飞行器的飞行高度大于第二高度阈值且小于第三高度阈值、和/或所述飞行器与控制终端之间的飞行距离大于第二距离阈值且小于第三距离阈值时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光；或者
当所述飞行器的飞行高度大于第四高度阈值、和/或所述飞行器与控制终端之间的飞行距离大于第四距离阈值时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。


8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若飞行器处于第一飞行状态，按照第一夜航灯提示规则控制夜航灯发光，包括：
当所述飞行器的飞行高度小于第五高度阈值、和/或所述飞行器与终端之间的飞行距离小于第五距离阈值时，按照第一夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的低亮度等级所指示的亮度发光。


9.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若飞行器处于第二飞行状态，按照第二夜航灯提示规则控制夜航灯发光，包括：
当所述飞行器的飞行高度大于第六高度阈值且小于第七高度阈值、和/或所述飞行器与终端之间的飞行距离大于第六距离阈值且小于第七距离阈值时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光；或者，
当所述飞行器的飞行高度大于第八高度阈值、和/或所述飞行器与终端之间的飞行距离大于第八距离阈值时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。


10.如权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
检测用户界面上的夜航功能按钮是否被选择，若是，则确定所述飞行器处于夜航模式。


11.一种飞行器的夜航控制方法，其特征在于，所述飞行器上设置有夜航灯，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，所述方法包括：
若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；
如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；
如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；
其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。


12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述飞行器上还设置有用于实现夜航提醒功能的顶部夜航灯，所述顶部夜航灯设置在所述飞行器的顶部，在飞行时所述飞行器的顶部朝向天空；所述方法还包括：
按照夜航提示规则控制所述顶部夜航灯发光。


13.一种飞行器的控制装置，其特征在于，所述飞行器上设置有用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能的补光灯，所述装置包括：用于实现如权利要求1-10任一项所述的飞行器的控制方法对应步骤的模块。


14.一种飞行器的控制装置，其特征在于，所述飞行器上设置有夜航灯，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，所述装置包括：用于实现如权利要求11或12所述的飞行器的控制方法对应步骤的模块。


15.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置用于对飞行器上设置的补光灯进行控制，所述补光灯用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能，所述控制装置包括：控制器和存储器；
所述控制器，调用所述存储器中存储的程序指令，用于：
若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；
如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘煜程，熊川樘，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44