【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人手术器械的器械接口
本专利技术涉及一种具有器械接口的机器人手术器械，该器械接口包括附接在一起的第一底座部分和第二底座部分。
技术介绍
使用机器人来辅助和进行手术是已知的。图1示出了典型的手术机器人100，其包括基座108、臂102和器械105。基座支撑机器人，并且其自身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或推车。臂在基座与器械之间延伸。臂通过多个柔性接头103沿其长度铰接，柔性接头103用于将手术器械相对于患者定位在期望的位置。手术器械附接到机器人臂的远侧端104。手术器械在端口107处刺穿患者101的身体以进入手术部位。在其远侧端，该器械包括用于在医疗过程中接合的端部执行器106。图2示出了用于进行机器人腹腔镜手术的典型手术器械200。手术器械包括基座201，手术器械通过基座201连接到机器人臂。轴202在基座201与关节203之间延伸。关节203终止于端部执行器204。在图2中，示出了一对锯齿状钳部作为端部执行器204。关节203允许端部执行器204相对于轴202移动。期望通过关节来为端部执行器20...
【技术保护点】
1.一种机器人手术器械，包括：/n轴；/n端部执行器元件；/n关节，其位于所述轴的远侧端，以用于铰接所述端部执行器元件，所述关节包括/n第一接头和第二接头，所述第一接头和所述第二接头允许所述端部执行器元件采用相对于所述轴的纵向轴线的一定范围的配置，所述第一接头能够由具有第一位置精度要求的第一驱动元件对驱动，并且所述第二接头能够由具有第二位置精度要求的第二驱动元件对驱动，所述第二位置精度要求低于所述第一驱动元件对的位置精度要求；和/n器械接口，其位于所述轴的近侧端，所述器械接口包括/n底座，其通过将第一底座部分附接到第二底座部分而形成，所述第一底座部分包括所述轴所安装到的安装...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170606 GB 1709016.8;20170606 GB 1709017.6;2017081.一种机器人手术器械，包括：
轴；
端部执行器元件；
关节，其位于所述轴的远侧端，以用于铰接所述端部执行器元件，所述关节包括
第一接头和第二接头，所述第一接头和所述第二接头允许所述端部执行器元件采用相对于所述轴的纵向轴线的一定范围的配置，所述第一接头能够由具有第一位置精度要求的第一驱动元件对驱动，并且所述第二接头能够由具有第二位置精度要求的第二驱动元件对驱动，所述第二位置精度要求低于所述第一驱动元件对的位置精度要求；和
器械接口，其位于所述轴的近侧端，所述器械接口包括
底座，其通过将第一底座部分附接到第二底座部分而形成，所述第一底座部分包括所述轴所安装到的安装表面；
其中，所述第一驱动元件对相对于所述第一底座部分紧固。
2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述第二驱动元件对相对于所述第二底座部分紧固。
3.根据权利要求2所述的机器人手术器械，其中，所述器械还包括：
第一接口元件，其用于驱动所述第一驱动元件对，所述第一接口元件与所述第一驱动元件对固定，使得所述第一接口元件相对于所述底座的位移传递到所述第一驱动元件对；和
第二接口元件，其用于驱动所述第二驱动元件对，所述第二接口元件与所述第二驱动元件对固定，使得所述第二接口元件相对于所述底座的位移传递到所述第二驱动元件对。
4.根据权利要求3所述的机器人手术器械，其中，所述第一接口元件和所述第二接口元件能够在各自的最大位移范围内线性移位，所述第一接口元件的最大位移范围小于所述第二接口元件的最大位移范围。
5.根据权利要求3或4所述的机器人手术器械，其中，所述第一接口元件可滑动地安装到所述第一底座部分。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述第二接口元件可滑动地安装到所述第二底座部分。
7.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中，所述器械接口还包括第一滑轮组，所述第一驱动元件对被约束为围绕所述第一滑轮组移动，所述第一滑轮组可转动地紧固到所述第一底座部分。
8.根据权利要求7所述的机器人手术器械，其中，所述第一滑轮组处于包含所述轴的纵向轴线的所述器械接口的中心平面上。
9.根据前一项权利要求所述的机器人手术器械，其中，所述器械接口还包括第二滑轮组，所述第二驱动元件对被约束为围绕所述第二滑轮组移动，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：本·罗伯特·卓别林，
申请(专利权)人：CMR外科有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB
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