【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请涉及磁定位系统，例如被配置成与机器人手术系统一起使用的磁定位系统。
技术介绍
1、磁定位系统(其也可以称为“电磁(em)定位系统”)可用于确定部件在空间内的相对位置和/或取向。因此，磁定位系统可用于确定给定物体相对于参考系的位置和取向。常规磁定位系统包括多轴磁场源，所述多轴磁场源可以通过激励其多个轴来生成空间上唯一的磁场。常规磁定位系统还包括多轴磁场传感器，所述多轴磁场传感器可检测和分析空间上唯一的磁场以确定源和传感器的相对位置和/或取向。如果多轴磁场源和多轴磁场传感器各自具有三个轴，则可以确定源与传感器之间的六个自由度(相对位置三个自由度，相对取向三个自由度)。磁定位系统往往适合于短程应用，通常源与传感器之间的最大距离在30cm到几米的范围内，因为磁场强度随着距离的三次方而减小。磁定位方法优于诸如光学跟踪的其它定位方法的一个优点是，它们不需要从源到传感器的视线来确定其相对位置和取向。这对于繁忙的环境，例如与手术室(operating theatre)或“手术室(operatingroom,or)”中的机器人手术系统一起使用是有益...
【技术保护点】
1.一种磁定位系统，所述磁定位系统被配置成与机器人手术系统一起使用，所述磁定位系统包括：
2.根据权利要求1所述的磁定位系统，其中所述源信号中的每一个具有使得其在所述时段T中具有若干，x个周期的频率，其中1≤x≤50。
3.根据权利要求2所述的磁定位系统，其中3≤x≤25。
4.根据权利要求2或3所述的磁定位系统，其中所述源信号中的每一个具有在1Hz至500Hz范围内的频率。
5.根据任一前述权利要求所述的磁定位系统，其中所述源信号是正弦的。
6.根据任一前述权利要求所述的磁定位系统，其中所述源信号具有不同的...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种磁定位系统，所述磁定位系统被配置成与机器人手术系统一起使用，所述磁定位系统包括：
2.根据权利要求1所述的磁定位系统，其中所述源信号中的每一个具有使得其在所述时段t中具有若干，x个周期的频率，其中1≤x≤50。
3.根据权利要求2所述的磁定位系统，其中3≤x≤25。
4.根据权利要求2或3所述的磁定位系统，其中所述源信号中的每一个具有在1hz至500hz范围内的频率。
5.根据任一前述权利要求所述的磁定位系统，其中所述源信号是正弦的。
6.根据任一前述权利要求所述的磁定位系统，其中所述源信号具有不同的频率，并且其中所述源信号中的每一个具有使得其在所述时段t中具有整数个周期的频率，使得所述源信号在所述时段t内彼此正交。
7.根据权利要求6所述的磁定位系统，其中所述源信号的频率相互不成倍数。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的磁定位系统，其中用不同的正交码调制所述源信号，使得所述源信号在所述时段t内彼此正交。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的磁定位系统，其中所述源信号中的两个源信号具有相差的相位，使得所述源信号中的所述两个源信号在所述时段t内彼此正交。
10.根据任一前述权利要求所述的磁定位系统，其中所述磁定位系统被配置成每个更新间隔执行一次将检测到的磁场解析成由于所述多个源信号引起的分量，并且每个更新间隔执行一次使用所述分量确定所述多轴磁场传感器相对于所述多轴磁场源的位置和取向中的一者或两者，其中所述更新间隔短于所述分析间隔。
11.根据权利要求10所述的磁定位系统，其中所述更新间隔小于或等于所述时段t。
12.根据任一前述权利要求所述的磁定位系统，其中所述多轴磁场传感器被配置成针对所述多轴磁场传感器的多个轴中的每个轴确定表示该轴的检测到的磁场的轴特定传感器信号；并且
13.根据权利要求12所述的磁定位系统，其中所述磁定位系统被配置成通过以下操作处理所述轴特定传感器信号：
14.根据权利要求13所述的磁定位系统，其中所述窗函数是周期为2t的升余弦函数，并且其中在其内处理所述加窗轴特定传感器信号的所述分析间隔为2t。
15.根据从属于权利要求10...
【专利技术属性】
技术研发人员：威廉姆·安德鲁·斯蒂尔，
申请(专利权)人：CMR外科有限公司，
类型：发明
国别省市：
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