【技术实现步骤摘要】
地图融合方法及装置、设备、存储介质
本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于地图融合方法及装置、设备、存储介质。
技术介绍
目前，通过视觉信息可以建立室内环境地图，在构建室内环境地图的过程中不可避免地遇到地图融合的需求。比如，在多次数据采集后的地图融合、多人或多机器协作完成地图构建等应用场景中，都需要将多个局部地图合成为一个全局地图。然而，合成的全局地图却存在较大的融合误差，在合成后多个局部地图之间的一致性较低。
技术实现思路
本申请实施例提供地图融合方法及装置、设备、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种地图融合方法，所述方法包括：获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；对...
【技术保护点】
1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；/n以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；/n将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；/n对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；
以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；
将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；
对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标，包括：
以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，依次将所述第一地图集合中满足条件的第一地图中第一采样点的局部坐标，转换为第一全局坐标；
所述将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图，包括：
依次将所述第一地图集合中满足条件的第一地图中第一采样点的第一全局坐标，融合到当前第二地图中，得到所述初始全局地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依次将所述第一地图集合中满足条件的第一地图中第一采样点的局部坐标，转换为第一全局坐标，包括：将所述第一地图集合中与所述第二地图相匹配的第一地图，确定为目标局部地图；将所述目标局部地图中第一采样点的局部坐标转换为第一全局坐标；
所述依次将所述第一地图集合中满足条件的第一地图中第一采样点的第一全局坐标，融合到所述第二地图中，得到所述初始全局地图，包括：
将所述目标局部地图中第一采样点的第一局部坐标融合到所述第二地图中，得到融合后的第二地图；
从所述第一地图集合中剩余的第一地图中，确定与所述融合后的第二地图相匹配的新的目标局部地图，以将所述新的目标局部地图中第一采样点的第一全局坐标，融合到所述融合后的第二地图中，直到每一所述第一地图均被融合到所述第二地图中为止，得到所述初始全局地图。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一地图集合中与所述第二地图相匹配的第一地图，确定为目标局部地图，包括：
将每一所述第一地图中第一采样点的图像特征，分别与所述第二地图中第二采样点的图像特征进行匹配，得到与所述第一地图对应的第一匹配对集合；
将满足第一条件的第一匹配对集合，确定为第一目标匹配对集合；
将与所述第一目标匹配对集合对应的第一地图，确定为所述目标局部地图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将每一所述第一地图中第一采样点的图像特征，分别与所述第二地图中第二采样点的图像特征进行匹配，得到与所述第一地图对应的第一匹配对集合，包括：
确定所述第一地图中第i个第一采样点的图像特征与每一所述第二采样点之间的相似度，得到相似度集合，i为大于0的整数；
将所述相似度集合中相似度满足第二条件的第二采样点，确定为目标点；
将每一所述目标点和对应的第一采样点进行关联，得到与所述第一地图对应的第一匹配对集合。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标局部地图中第一采样点的局部坐标转换为第一全局坐标，包括：
从所述第二地图的第二采样点中，确定出与所述目标局部地图中第一采样点的图像特征相匹配的目标点；
根据所述目标局部地图中多个第一采样点的局部坐标和与所述多个第一采样点分别对应的目标点的全局坐标，确定所述目标局部地图相对于所述第二地图的第一坐标转换关系；
根据所述第一坐标转换关系，将所述目标局部地图中第一采样点的局部坐标转换为第一全局坐标。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标局部地图中多个第一采样点的局部坐标和与所述多个第一采样点分别对应的目标点的全局坐标，确定所述目标局部地图相对于所述第二地图的第一坐标转换关系，包括：
根据所述多个第一采样点的局部坐标和与所述多个第一采样点分别对应的目标点的全局坐标，确定与所述多个第一采样点分别对应的目标点在所述目标局部地图中的局部坐标；
根据每一目标点的全局坐标和局部坐标，确定所述第一坐标转换关系。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一地图集合中与所述第二地图相匹配的第一地图，确定为目标局部地图，包括：
根据迭代策略，将所述第一地图集合中第n个第一地图的每一第一采样点的局部坐标，与所述第二地图中多个第二采样点的全局坐标进行匹配，得到匹配结果，n为大于0的整数；
在所述匹配结果表征匹配成功的情况下，将所述第n个第一地图确定为所述目标局部地图；
在所述匹配结果表征匹配失败的情况下，继续将下一个第一地图中每一第一采样点的局部坐标与所述多个第二采样点的全局坐标进行匹配，直到从所述第一地图集合中确定出所述目标局部地图为止。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据迭代策略，将所述第一地图集合中第n个第一地图的每一第一采样点的局部坐标，与所述第二地图中多个第二采样点的全局坐标进行匹配，得到匹配结果，包括：
从所述多个第二采样点中，选取与所述第n个第一地图中每一第一采样点匹配的初始目标点；
根据所述第n个第一地图中每一第一采样点的局部坐标和对应的初始目标点的全局坐标，确定所述第n个第一地图相对于所述第二地图的第二坐标转换关系；
根据所述第二坐标转换关系、所述第n个第一地图中每一第一采样点的局部坐标和对应的初始目标点的全局坐标，确定匹配误差；
如果所述匹配误差大于第一阈值，重新选取初始目标点，并重新确定匹配误差；
如果所述匹配误差小于或等于所述第一阈值，生成表征匹配成功的匹配结果。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果确定匹配误差的次数大于第二阈值，生成表征匹配失败的匹配结果，并继续从所述多个第二采样点中，选取与下一个第一地图中每一第一采样点匹配的初始目标点，直到生成表征匹配成功的匹配结果为止。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述目标局部地图中第一采样点的局部坐标转换为第一全局坐标，包括：
在所述匹配结果表征匹配成功的情况下，将确定的匹配误差小于或等于所述第一阈值时的第二坐标转换关系，确定为所述目标局部地图相对于所述第二地图的第一坐标转换关系；
根据所述第一坐标转换关系，将所述目标局部地图中第一采样点的局部坐标转换为第一全局坐标。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述从所述多个第二采样点中，选取与所述第n个第一地图中每一第一采样点匹配的初始目标点，包括：
获取所述第n个第一地图相对于所述第二地图的第三坐标转换关系；
根据所述第三坐标转换关系和所述第n个第一地图中第j个第一采样点的局部坐标，确定所述第j个第一采样点的第二全局坐标，j为大于0的整数；
将所述第二全局坐标与所述多个第二采样点的全局坐标进行匹配，得出与所述第j个第一采样点匹配的初始目标点。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标转换关系、所述第n个第一地图中每一第一采样点的局部坐标和对应的初始目标点的全局坐标，确定匹配误差，包括：
根据第二坐标转换关系和所述第n个第一地图中第j个第一采样点的局部坐标，确定所述第j个第一采样点的第三全局坐标，j为大于0的整数；
根据所述第n个第一地图中每一第一采样点的第三全局坐标和对应的初始目标点的全局坐标，确定所述匹配误差。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述第n个第一地图中每一第一采样点的第三...
【专利技术属性】
技术研发人员：金珂，杨宇尘，马标，李姬俊男，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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