地图融合方法及装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。

【技术实现步骤摘要】
地图融合方法及装置、设备、存储介质
本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于地图融合方法及装置、设备、存储介质。
技术介绍
目前，通过视觉信息可以建立室内环境地图，在构建室内环境地图的过程中不可避免地遇到地图融合的需求。比如，在多次数据采集后的地图融合、多人或多机器协作完成地图构建等应用场景中，都需要将多个局部地图合成为一个全局地图。然而，合成的全局地图却存在较大的融合误差，在合成后多个局部地图之间的一致性较低。
技术实现思路
本申请实施例提供地图融合方法及装置、设备、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种地图融合方法，所述方法包括：获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；/n根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；/n其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；
根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；
其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图，包括：
根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，依次将所述第一局部地图集合中满足第一条件的第一局部地图，融合至当前第二局部地图中，以得到所述目标全局地图。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，依次将所述第一局部地图集合中满足第一条件的第一局部地图，融合至当前第二局部地图中，以得到所述目标全局地图，包括：
根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，从所述第一局部地图集合中，确定出与所述第二局部地图相匹配的目标局部地图；
将所述目标局部地图融合至所述第二局部地图中，得到融合后的第二局部地图；
从所述第一局部地图集合中剩余的第一局部地图中，确定出与所述融合后的第二局部地图相匹配的新的目标局部地图，以将所述新的目标局部地图融合至所述融合后的第二局部地图中，直到所述第一局部地图集合中每一所述第一局部地图均被融合至当前第二局部地图中为止，得到所述目标全局地图。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，从所述第一局部地图集合中，确定出与所述第二局部地图相匹配的目标局部地图，包括：
根据迭代策略，将所述第一局部地图集合中第n个第一局部地图的每一第一体素的第一坐标分别与所述第二局部地图中多个第二体素的第二坐标进行匹配，得到匹配结果，n为大于0的整数；
在所述匹配结果表征匹配成功的情况下，将所述第n个第一局部地图确定为所述目标局部地图；
在所述匹配结果表征匹配失败的情况下，继续根据所述迭代策略，将下一个第一局部地图中每一第一体素的第一坐标分别与所述多个第二体素的第二坐标进行匹配，直到从所述第一局部地图集合中确定出所述目标局部地图为止。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据迭代策略，将所述第一局部地图集合中第n个第一局部地图的每一第一体素的第一坐标分别与所述第二局部地图中多个第二体素的第二坐标进行匹配，得到匹配结果，包括：
从所述多个第二体素中，选取与所述第n个第一局部地图中每一第一体素相匹配的初始目标体素；
根据所述第n个第一局部地图中每一第一体素的第一坐标和对应的初始目标体素的第二坐标，确定所述第n个第一局部地图相对于所述第二局部地图的第一坐标转换关系；
根据所述第一坐标转换关系、所述第n个第一局部地图中每一第一体素的第一坐标和对应的初始目标体素的第二坐标，确定匹配误差；
如果所述匹配误差大于第一阈值，重新选取初始目标体素，并重新确定匹配误差；
如果所述匹配误差小于或等于所述第一阈值，生成表征匹配成功的匹配结果。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果确定匹配误差的次数大于第二阈值，生成表征匹配失败的匹配结果，并继续从所述多个第二体素中，选取与下一个第一局部地图中每一第一体素匹配的初始目标体素，直到生成表征匹配成功的匹配结果为止。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述多个第二体素中，选取与所述第n个第一局部地图中每一第一体素相匹配的初始目标体素，包括：
获取所述第n个第一局部地图相对于所述第二局部地图的第二坐标转换关系；
根据所述第二坐标转换关系，对所述第n个第一局部地图中第j个第一体素的第一坐标进行坐标转换，得到所述第j个第一体素的第三坐标，j为大于0的整数；
将所述第三坐标与所述多个第二体素的第二坐标进行匹配，得出与所述第j个第一体素相匹配的初始目标体素。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标转换关系、所述第n个第一局部地图中每一第一体素的第一坐标和对应的初始目标体素的第二坐标，确定匹配误差，包括：
根据所述第一坐标转换关系，将所述第n个第一局部地图中第j个第一体素的第一坐标进行坐标转换，得到所述第j个第一体素的第四坐标，j为大于0的整数；
根据所述第n个第一局部地图中每一第一体素的第四坐标和对应的初始目标体素的第二坐标，确定所述匹配误差。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第n个第一局部地图中每一第一体素的第四坐标和对应的初始目标体素的第二坐标，确定所述匹配误差，包括：
确定所述第n个第一局部地图中每一第一体素的第四坐标与对应的初始目标体素的第二坐标之间的第一距离；
根据每一所述第一距离，确定所述匹配误差。


10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，如果所述匹配误差大于第一阈值，重新选取初始目标体素，包括：
如果所述匹配误差大于所述第一阈值，将所述第一坐标转换关系作为所述第二坐标转换关系，重新选取初始目标体素。


11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述目标局部地图融合至所述第二局部地图中，得到融合后的第二局部地图，包括：
在所述匹配结果表征匹配成功的情况下，根据确定的匹配误差小于或等于所述第一阈值时的第一坐标转换关系，对所述目标局部地图中每一第一体素的第一坐标进行坐标转换，得到与所述第一体素对应的第五坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：金珂，杨宇尘，马标，李姬俊男，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44