导航设备的轴向识别方法、设备和存储介质技术

本申请提供一种导航设备的轴向识别方法、设备和存储介质，该方法包括：根据所述导航设备上的传感器在第一载体坐标系下的各个轴向输出值，确定导航设备在第二载体坐标系的第一轴向、第二轴向和第三轴向，所述第二载体坐标系的原点与所述导航设备的质心重合，第三轴向沿重力加速度的方向，所述第一轴向、所述第二轴向和所述第三轴向符合右手法则；根据所述传感器在所述第二载体坐标系下的各个轴向输出值确定所述导航设备在所述第二载体坐标系下的姿态信息；根据所述姿态信息和所述导航设备的定位信息，更新所述第一轴向和所述第二轴向。本申请实施例的方法实现了导航设备的轴向识别。

Axial identification method, equipment and storage medium of navigation equipment

【技术实现步骤摘要】
导航设备的轴向识别方法、设备和存储介质
本申请涉及导航
，尤其涉及一种导航设备的轴向识别方法、设备和存储介质。
技术介绍
如今，用户在开车时用手机或其他导航设备进行导航定位的需求越来越广泛，相较于单独使用卫星导航系统定位，使用微机电系统(MicroElectroMechanicalSystems，简称MEMS)器件进行惯性导航系统(InertialNavigationSystem，简称INS)/全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，简称GNSS)组合导航定位系统主要具有以下两点优势：其一，在GNSS信号短时间内被遮挡的场景下可以保持连续定位，如在隧道中；其二，在GNSS信号环境恶劣环境下可以提升定位精度，如高架下、城市峡谷、玻璃幕墙引入的多径场景等。现有INS/GNSS组合导航定位方案，一般要求导航设备和车辆摆放位置固定，即导航设备相对车辆的轴向是确定的，从而基于惯性导航系统中传感器的三轴输出值可以直接反应导航设备的姿态。但是在实际使用时，导航设备的摆放具有随意性，导航设备和汽车的相对摆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航设备的轴向识别方法，其特征在于，包括：/n根据所述导航设备上的传感器在第一载体坐标系下的各个轴向输出值，确定导航设备在第二载体坐标系的第一轴向、第二轴向和第三轴向，所述第三轴向为沿重力加速度的方向，所述第一轴向、所述第二轴向和所述第三轴向符合右手法则；/n根据所述传感器在所述第二载体坐标系下的各个轴向输出值确定所述导航设备在所述第二载体坐标系下的姿态信息；/n根据所述姿态信息和所述导航设备的定位信息，更新所述第一轴向和所述第二轴向。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航设备的轴向识别方法，其特征在于，包括：
根据所述导航设备上的传感器在第一载体坐标系下的各个轴向输出值，确定导航设备在第二载体坐标系的第一轴向、第二轴向和第三轴向，所述第三轴向为沿重力加速度的方向，所述第一轴向、所述第二轴向和所述第三轴向符合右手法则；
根据所述传感器在所述第二载体坐标系下的各个轴向输出值确定所述导航设备在所述第二载体坐标系下的姿态信息；
根据所述姿态信息和所述导航设备的定位信息，更新所述第一轴向和所述第二轴向。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器在所述第二载体坐标系下的各个轴向输出值确定所述导航设备在所述第二载体坐标系下的姿态信息之前，还包括：
将所述传感器在所述第一载体坐标系下的各个轴向输出值，转换为在所述传感器在所述第二载体坐标系下的各个轴向输出值。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述传感器包括：加速度传感器，所述根据所述导航设备上的传感器在第一载体坐标系下的各个轴向输出值，确定第二载体坐标系的第一轴向、第二轴向和第三轴向，包括：
若所述加速度传感器在所述第一载体坐标系下的各个轴向输出值中绝对值最大的输出值对应的轴向为所述第一载体坐标系下的Z轴；
若所述传感器在所述Z轴的输出值小于0，则所述第三轴向为所述Z轴，所述第一轴向为所述第一载体坐标系下的X轴，所述第二轴向为所述第一载体坐标系下的Y轴；
若所述传感器在所述Z轴的输出值大于0，则所述第三轴向为所述Z轴的相反方向，所述第一轴向为所述第一载体坐标系下的X轴，所述第二轴向为所述第一载体坐标系下的Y轴的相反方向。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述传感器包括：加速度传感器，所述根据所述导航设备上的传感器在第一载体坐标系下的各个轴向输出值，确定第二载体坐标系的第一轴向、第二轴向和第三轴向，包括：
若所述加速度传感器在所述第一载体坐标系下的各个轴向输出值中绝对值最大的输出值对应的轴向为述第一载体坐标系下的X轴；
若所述传感器在所述X轴的输出值小于0，则所述第三轴向为所述X轴，所述第一轴向为所述第一载体坐标系下的Z轴，所述第二轴向为所述第一载体坐标系下的Y轴的相反方向；
若所述传感器在所述X轴的输出值大于0，则所述第三轴向为所述X轴的相反方向，所述第一轴向为所述第一载体坐标系下的Z轴，所述第二轴向为所述第一载体坐标系下的Y轴。


5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述传感器包括：加速度传感器，所述根据所述导航设备上的传感器在第一载体坐标系下的各个轴向输出值，确定第二载体坐标系的第一轴向、第二轴向和第三轴向，包括：
若所述加速度传感器在所述第一载体坐标系下的各个轴向输出值中绝对值最大的输出值对应的轴向为所述第一载体坐标系下的Y轴；
若所述传感器在所述Y轴的输出值小于0，则所述第三轴向为所述Y轴，所述第一轴向为所述第一载体坐标系下的X轴，所述第二轴向为所述第一载体坐标系下的Z轴的相反方向；
若所述传感器在所述Y轴的输出值大于0，则所述第三轴向为所述Y轴的相反方向，所述第一轴向为所述第一载体坐标系下的X轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵岩，李志成，
申请(专利权)人：展讯通信上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31