一种自主泊车的控制系统和备份方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自主泊车的控制系统和备份方法。基于本申请的一个实施例提供的一种自主泊车的控制系统，在正常情况下，ESP(Electronic Stability Program，电子稳定系统)接收来自AVP(Unmanned‑Auto Parking System，自主泊车系统)的控制请求并发送驱动、制动以及转向的控制指令；在ESP失效静默的情况下，VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)作为驱动、制动以及转向的备份控制器发送控制指令。因此，在不增加动力单元以及附加控制器的情况下，利用车辆上现有的VCU实现对驱动、制动以及转向系统的备份，有利于降低车辆的生产成本。

A control system and backup method of autonomous parking

【技术实现步骤摘要】
一种自主泊车的控制系统和备份方法
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种自主泊车的控制系统、一种自主泊车的备份方法以及一种汽车。
技术介绍
在自主泊车过程中，驾驶员不在车内，自主泊车系统对车辆的运动和停止进行控制，当被控系统发生故障，可能导致发生危害。目前主要针对控制的转向、动力及制动系统进行独立的备份，ESP(ElectronicStabilityProgram，电子稳定系统)需要设计失效运行机制，在复杂度和成本上相对于原来失效静默的转向系统都会提高，制动系统当前最成熟的备份系统是增加一个ibooster控制器，方案成熟，但成本增加较多；动力系统通常会增设为双电机、三电机或者四电机。基于上述需求，提供一种利用现有控制器实现动力、转向以及制动备份的自主泊车的控制系统，成为现有技术有待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的一个实施例提供了一种自主泊车的控制系统，其利用现有车上控制器实现驱动、转向和制动备份系统，降低成本同时保证安全。该自主泊车的控制系统包括：自主泊车系统AVP、电子稳定系统ESP以及整车控制器VCU，其中，AVP，用于向所述ESP和所述VCU发送控制请求，其中，所述控制请求中包含驱动请求、制动请求以及转向请求；ESP，用于根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述VCU发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向制动控制单元发送制动控制指令；VCU，用于在从所述ESP成功接收到所述驱动控制指令时，将接收到的所述驱动控制指令向驱动控制单元转发；在从所述ESP接收所述驱动控制指令失败时，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述驱动控制单元发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向所述转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向所述驱动控制单元发送制动控制指令。可选地，所述驱动控制单元包括驱动控制器和驱动电机，所述驱动控制器响应于来自所述VCU的驱动控制指令控制所述驱动电机进行驱动扭矩输出。可选地，所述VCU向所述驱动控制单元发送制动控制指令进一步包括根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求计算反向扭矩、并根据计算得到的反向扭矩产生制动控制指令，并且，所述VCU将产生的制动控制指令发送给所述驱动控制器。可选地，所述制动控制单元包括：变速箱控制器TCU、减速器控制器以及电子驻车EPB，其中：TCU，用于响应于来自所述ESP的制动控制指令进行档位调整；减速器控制器，用于响应于来自所述ESP的制动控制指令控制制动电机进行驻车操作；EPB，用于在所述减速器控制器完成驻车操作后自动施加驻车制动。可选地，所述转向控制单元包括电动助力转向EPS和转向电机，所述EPS响应于来自所述ESP或所述VCU的转向控制指令控制所述转向电机进行转向扭矩输出。可选地，当所述VCU向所述EPS发送转向控制指令发送失败时，所述VCU进一步根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求计算转向扭矩、并根据计算得到的转向扭矩产生驱动信号，并且，所述VCU将产生的驱动信号发送给所述转向电机。本申请的另一个实施例提供了一种自主泊车的备份方法，包括由整车控制器VCU执行的如下步骤：在从所述ESP成功接收到所述驱动控制指令时，将接收到的所述驱动控制指令向驱动控制单元转发；在从所述ESP接收所述驱动控制指令失败时，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述驱动控制单元发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向所述转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向所述驱动控制单元发送制动控制指令。可选地，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向所述转向控制单元发送转向控制指令包括：所述VCU根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求计算转向扭矩、并根据计算得到的转向扭矩向所述转向电机发送转向控制指令。可选地，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向所述驱动控制单元发送制动控制指令包括：所述VCU根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求计算反向扭矩、并根据计算得到的反向扭矩向所述驱动控制单元发送制动控制指令。本申请的又一个实施例提供了一种汽车，其特征在于，包括如本申请的一个实施例提供的自主泊车的控制系统。基于本申请实施例提供的一种自主泊车的控制系统，在正常情况下，ESP接收来自AVP(Unmanned-AutoParkingSystem，自主泊车系统)的控制请求并发送驱动、制动以及转向的控制指令；在ESP失效静默的情况下，VCU(VehicleControlUnit，整车控制器)作为驱动、制动以及转向的备份控制器发送控制指令。因此，在不增加动力单元以及附加控制器的情况下，利用车辆上现有的VCU实现对驱动、制动以及转向系统的备份，有利于降低车辆的生产成本。附图说明以下附图仅对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围。图1为本申请的一个实施例提供的一种自主泊车的控制系统的结构示意图；图2为本申请的一个实施例提供的控制系统中VCU的执行状态的流程示意图；图3为本申请的另一个实施例提供的一种自主泊车的备份方法的流程示意图；图4为适应于如图3所示的备份方法的一种扩展流程示意图；图5为适应于如图3所示的备份方法的又一种扩展流程图。附图说明：100控制系统110AVP120ESP130VCU131空闲状态132判决状态133执行状态134备份状态140转向制动单元141EPS142转向电机150制动控制单元151TCU152减速器控制器153EPB160驱动控制单元161驱动控制器162驱动电机200传感器组具体实施方式为了对专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本专利技术的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本专利技术相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主泊车的控制系统，其特征在于，包括：自主泊车系统AVP、电子稳定系统ESP以及整车控制器VCU，其中，/nAVP，用于向所述ESP和所述VCU发送控制请求，其中，所述控制请求中包含驱动请求、制动请求以及转向请求；/nESP，用于根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述VCU发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向制动控制单元发送制动控制指令；/nVCU，用于在从所述ESP成功接收到所述驱动控制指令时，将接收到的所述驱动控制指令向驱动控制单元转发；在从所述ESP接收所述驱动控制指令失败时，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述驱动控制单元发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向所述转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向所述驱动控制单元发送制动控制指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主泊车的控制系统，其特征在于，包括：自主泊车系统AVP、电子稳定系统ESP以及整车控制器VCU，其中，
AVP，用于向所述ESP和所述VCU发送控制请求，其中，所述控制请求中包含驱动请求、制动请求以及转向请求；
ESP，用于根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述VCU发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向制动控制单元发送制动控制指令；
VCU，用于在从所述ESP成功接收到所述驱动控制指令时，将接收到的所述驱动控制指令向驱动控制单元转发；在从所述ESP接收所述驱动控制指令失败时，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述驱动控制单元发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向所述转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向所述驱动控制单元发送制动控制指令。


2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述驱动控制单元包括驱动控制器和驱动电机，所述驱动控制器响应于来自所述VCU的驱动控制指令控制所述驱动电机进行驱动扭矩输出。


3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述VCU向所述驱动控制单元发送制动控制指令进一步包括根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求计算反向扭矩、并根据计算得到的反向扭矩产生制动控制指令，并且，所述VCU将产生的制动控制指令发送给所述驱动控制器。


4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述制动控制单元包括：变速箱控制器TCU、减速器控制器以及电子驻车EPB，其中：
TCU，用于响应于来自所述ESP的制动控制指令进行档位调整；
减速器控制器，用于响应于来自所述ESP的制动控制指令控制制动电机进行驻车操作；
EPB，用于在所述减速器控制器完成驻车操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：王克坚，付朝英，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11