一种头部活动机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种头部活动机构，包括固定组件、传动组件及电机，所述电机包括电机外壳及转子；所述固定组件的一侧与电机外壳固定连接，所述固定组件的另一侧用于固定连接肩部；所述传动组件的一端与转子固定连接，所述传动组件的另一端用于固定连接头部；电机转动时，所述转子驱动传动组件及头部，头部相对于肩部旋转。本实用新型专利技术还公开了一种机器人。该头部活动机构能够辅助机器人头部灵活转动，头部与肩部通过头部活动机构连接，方便拆装。

A head moving mechanism and robot

【技术实现步骤摘要】
一种头部活动机构及机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种应用于机器人的头部活动机构以及包括该头部活动机构的机器人。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，例如伴侣机器人，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。仿生机器人每个关节类似生物关节，其活动的形态与人类类似。传统的仿生机器人的头部转动较为不灵活，而且传统的仿生机器人的头部拆装较为不方便，导致出现故障维修不方便等问题。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的目的之一在于提供一种头部活动机构，以克服上述机器人头部转动不灵活、拆装不方便等问题。本技术的目的之二在于提供一种机器人，以克服传统机器人头部存在的转动不灵活、拆装不方便等问题。本技术的目的之一采用如下技术方案实现：一种头部活动机构，包括固定组件、传动组件及电机，所述电机包括电机外壳及转子；所述固定组件的一侧与电机外壳固定连接，所述固定组件的另一侧用于固定连接肩部；所述传动组件的一端与转子固定连接，所述传动组件的另一端用于固定连接头部；电机转动时，所述转子驱动传动组件及头部，头部相对于肩部旋转。进一步地，所述传动组件包括联轴器和头部转轴，所述头部转轴的一端设有用于容置联轴器的联轴孔；所述联轴器的横截面的外轮廓呈正多边形，所述联轴孔的横截面设置成对应的正多边形。进一步地，所述固定组件包括电机支架，所述电机支架朝向头部一侧设置有限位电路板，所述限位电路板朝向头部一侧设置有限位开关，所述头部转轴朝向电机一侧设置有限位触碰件；所述传动组件贯穿限位电路板，且所述传动组件两端分别与头部及转子连接；电机驱动头部转轴及限位触碰件转动，所述限位触碰件转动至触碰限位开关时，电机停止转动。进一步地，所述限位电路板上设置有一对限位导电片，一对限位导电片分别设于限位电路板的两处；电机正向旋转至限位触碰件触碰其中一个限位开关时，电机正向旋转停止，电机逆向旋转至限位触碰件触碰另一个限位开关时，电机逆向旋转停止。进一步地，所述一对限位开关彼此错位180°设置。进一步地，所述头部转轴上与联轴孔相对的一端设有用于驱动头部的转轴头，所述转轴头的横截面包括至少一条边。进一步地，所述联轴器上设置有贯穿联轴器两端的转子孔，所述转子孔用于与转子配合时容置转子；转子端头的横截面设置成类半圆形，所述转子孔的横截面设置成与转子端头相应的类半圆形。本技术的目的之二采用如下技术方案实现：一种机器人，包括上述任一项所述的头部活动机构。进一步地，包括头部和肩部，所述肩部设有拨扭卡扣，所述头部设有用于容置拨扭卡扣的拨扭卡槽；头部与肩部组装时，拨扭卡扣插入拨扭卡槽。进一步地，所述拨扭卡扣及拨扭卡槽均为一对，一对拨扭卡扣分别设于机器人的两肩，一对拨扭卡槽相应设于头部两侧。相比现有技术，本技术的有益效果在于：(1)本技术头部活动机构包括固定组件、传动组件及电机，固定组件将电机固定在机器人的躯体内，传动组件通过传动作用将电机的转动动能传动至头部并驱动头部转动。电机转动时，转子驱动传动组件及头部转动，进而实现头部相对于肩部旋转。该头部活动机构能够辅助机器人头部灵活转动，头部与肩部通过头部活动机构连接，方便拆装。(2)本技术机器人的头部能够灵活转动，头部与肩部通过头部活动机构连接，方便拆装。附图说明图1为本技术机器人的整体结构示意图；图2为图1所示机器人头-肩部的结构示意图；图3为图2所示头-肩部的爆炸图；图4为图3所示头-肩连接处的结构示意图；图5为肩部的俯视图；图6为肩部的爆炸图；图7为图6所示头部活动机构的爆炸图。图中：1、头部；11、拨扭卡槽；2、肩部；21、拨扭卡扣；3、固定组件；31、电机支架；32、限位电路板；33、限位开关；4、传动组件；41、联轴器；411、转子孔；42、头部转轴；421、转轴头；43、联轴孔；44、限位触碰件；5、电机；51、电机外壳；52、转子。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。实施例1如图1所示，为本技术一种实施方式的机器人。如图1-4所示，该机器人包括头部1和肩部2，肩部2设有拨扭卡扣21，头部1设有用于容置拨扭卡扣21的拨扭卡槽11，头部1与肩部2进行组装时，可以将拨扭卡扣21插入到拨扭卡槽11中。由此，通过拨扭卡槽11卡接拨扭卡扣21的卡舌，实现头部1紧固安装在肩部2上。当需要拆卸头部1时，可以将拨扭卡扣21向一侧拔动，由此拨扭卡扣21的卡舌从拨扭卡槽11中退出，头部1与肩部2脱连接，方便将头部1从肩部2上拆卸下来。作为优选的实施方式，拨扭卡扣21及拨扭卡槽11的数量均为一对，一对拨扭卡扣21分别设置于机器人的两肩上，相应地，一对拨扭卡槽11设于头部1两侧(即头部1两侧太阳穴的下方)。安装该机器人时，可以从左右两侧拨动拨扭卡扣21，再将头部1放置到对应的肩部2上，此时松开两侧拨扭卡扣21，两侧拨扭卡扣21的卡舌伸入两侧的拨扭卡槽11中，实现头部1与肩部2的紧固连接。需要拆卸该机器人时，可以从左右两侧拔动拨扭卡扣21，此时两侧拨扭卡扣21的卡舌退出两侧的拨扭卡槽11，再将头部1从肩部2上取出，快速完成该机器人的拆装过程。作为优选的实施方式，拨扭卡扣21内设有弹簧，自然状态下，弹簧将两侧拨扭卡扣21的卡舌顶出，也即将头部1安装到肩部2上时，拨扭卡扣21自然插入拨扭卡槽11中，起到紧固连接头部1与肩部2的作用。当需要取出头部1时，可以从两侧拨动拨扭卡扣21，弹簧受到压缩进而使得卡舌退出拨扭卡槽11。实施例2实施例2包括实施例1的所有特征。如图1-7所示，该机器人肩部2内设有头部活动机构，该头部活动机构的一端与肩部2(包括躯体部分)连接，该头部活动机构的另一端与头部1(包括颈部部分)连接。通过设置头部活动机构，一方面能够支撑头部1的重量，另一方面也能通过头部活动机构驱动头部1转动，实现头部1与肩部2之间的活动连接。作为优选的实施方式，头部活动机构包括固定组件3、传动组件4及电机5，其中，电机5包括电机外壳51及转子52，转子52嵌设于电机外壳51中，并且转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种头部活动机构，其特征在于，包括固定组件、传动组件及电机，所述电机包括电机外壳及转子；/n所述固定组件的一侧与电机外壳固定连接，所述固定组件的另一侧用于固定连接肩部；/n所述传动组件的一端与转子固定连接，所述传动组件的另一端用于固定连接头部；/n电机转动时，所述转子驱动传动组件及头部，头部相对于肩部旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种头部活动机构，其特征在于，包括固定组件、传动组件及电机，所述电机包括电机外壳及转子；
所述固定组件的一侧与电机外壳固定连接，所述固定组件的另一侧用于固定连接肩部；
所述传动组件的一端与转子固定连接，所述传动组件的另一端用于固定连接头部；
电机转动时，所述转子驱动传动组件及头部，头部相对于肩部旋转。


2.根据权利要求1所述的头部活动机构，其特征在于，所述传动组件包括联轴器和头部转轴，所述头部转轴的一端设有用于容置联轴器的联轴孔；
所述联轴器的横截面的外轮廓呈多边形，所述联轴孔的横截面设置成对应的多边形。


3.根据权利要求2所述的头部活动机构，其特征在于，所述固定组件包括电机支架，所述电机支架朝向头部一侧设置有限位电路板，所述限位电路板朝向头部一侧设置有限位开关，所述头部转轴朝向电机一侧设置有限位触碰件；
所述传动组件贯穿限位电路板，且所述传动组件两端分别与头部及转子连接；
电机驱动头部转轴及限位触碰件转动，所述限位触碰件转动至触碰限位开关时，电机停止转动。


4.根据权利要求3所述的头部活动机构，其特征在于，所述限位电路板上设置有一对限位导电片，一对限位导电片分别设于限位电路板的两处；
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【专利技术属性】
技术研发人员：覃争鸣，李忠峰，
申请(专利权)人：广州映博智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44