一种管类容器抓取装置及工作方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种管类容器抓取装置及工作方法，包括抓取部件，抓取部件与升降部件连接并由升降部件带动上下移动；所述抓取部件包括多个围绕同一中心设置的手爪，手爪穿过转盘和手爪导向板设置，所述转盘与转动驱动装置连接，转盘盘面设置多个供手爪穿过的螺旋槽，螺旋槽与转盘中心的距离由一端至另一端依次增大，所述手爪导向板板面开设多个供手爪穿过的导向槽，导向槽为直槽且沿以所述中心为圆心的径向布设，以使手爪下部以径向朝向或背向中心移动而实现开合。

A kind of grabbing device and working method of tube container

【技术实现步骤摘要】
一种管类容器抓取装置及工作方法
本公开属于管类容器抓取
，具体涉及一种管类容器抓取装置及工作方法。
技术介绍
在医学领域中，无论是实验室还是临床，都会用到管类容器进行存储医学样本及血样等，而这些管类容器通常尺寸不大，且多数是密集摆放在管类容器盒里。对单支管类容器进行抓取时，多采用气动或电动抓取手，而对这类密集摆放在容器盒中的管类容器进行取出及放回时，因气动或电动抓取手尺寸较大，在狭小的容器盒中无法实现取放管类容器，操作困难。对现有可以从狭小的容器盒中取放管类容器的抓取装置，其抓取管类容器规格恒定，不能兼容多种尺寸规格的管类容器，使用不方便。
技术实现思路
本公开目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种管类容器抓取装置及工作方法；该抓取装置可实现自动将管类容器夹持，自动完成对管类容器的抓取和放回。本公开的专利技术目的是提出一种管类容器抓取装置，为实现上述目的，本公开采用下述技术方案：一种管类容器抓取装置，包括抓取部件，抓取部件与升降部件连接并由升降部件带动上下移动；所述抓取部件包括多个围绕同一中心设置的手爪，手爪穿过转盘和手爪导向板设置，所述转盘与转动驱动装置连接，转盘盘面设置多个供手爪穿过的螺旋槽，螺旋槽与转盘中心的距离由一端至另一端依次增大，所述手爪导向板板面开设多个供手爪穿过的导向槽，导向槽为直槽且沿以所述中心为圆心的径向布设，以使手爪下部以径向朝向或背向中心移动而实现开合。作为进一步的技术方案，所述手爪顶部安装于手爪固定板，且手爪与手爪固定板间隙配合。<br>作为进一步的技术方案，所述螺旋槽为围绕转盘中心设置的弧形槽，且螺旋槽与转盘中心的距离最小端以转盘中心为圆心。作为进一步的技术方案，所述转动驱动装置的转动输出轴侧部设置传感器挡块，传感器挡块与转动位置传感器配合以检测转动输出轴是否转动到位。作为进一步的技术方案，所述转盘水平设置，所述手爪竖向设置，转盘和手爪导向板平行设置。作为进一步的技术方案，所述手爪为杆状结构，手爪底端为夹持端。作为进一步的技术方案，所述手爪为变径杆，变径杆对应于螺旋槽处的直径小于对应于导向槽处的直径。作为进一步的技术方案，所述升降部件底部设置光电传感器以检测手爪是否夹持有管类容器。作为进一步的技术方案，所述抓取部件侧部设置升降位置传感器以检测抓取部件是否升降到位。本公开还提出如上所述的管类容器抓取装置的工作方法，包括以下步骤：升降部件带动抓取部件上移至非工作位；转动驱动装置带动转盘转动，在手爪导向板的导向槽和转盘螺旋槽的限制下，手爪下部背向中心移动，多个手爪呈打开状态；升降部件带动抓取部件下移至工作位；转动驱动装置带动转盘反向转动，在手爪导向板的导向槽和转盘螺旋槽的限制下，手爪下部朝向中心移动，多个手爪呈闭合状态，多个手爪之间夹持管类容器；升降部件带动抓取部件上移至非工作位，完成抓取。本公开的有益效果为：针对现有管类容器抓取装置无法抓取密集摆放在容器盒中管类容器的问题，以及无法抓取多规格管类容器的问题，本公开的抓取装置可以实现抓取、放回密集摆放在容器盒中的管类容器，并可以兼容多规格尺寸的管类容器的抓取。本公开的抓取装置，通过转盘的螺旋槽和手爪导向板的导向槽设置，可在转盘转动时，带动手爪沿径向移动进而多个手爪实现开合，完成对试管的抓取和释放，整个过程自动化实现，提升对管类容器的抓取移动效率。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。图1为一个实施例中公开的抓取装置的整体结构示意图；图2为抓取部件的结构示意图；图3为图2中A向视图；图4为转盘的结构示意图；图5为手爪的结构示意图；图6为手爪导向板的结构示意图；图7为抓取装置的控制过程示意图；图中，1.抓取部件，2.转动步进电机，3.转动位置传感器，4.升降步进电机，5.光电传感器，6.升降位置传感器，7.手爪，8.转盘，9.手爪固定板，10.传感器挡块，11.手爪导向板，12.螺旋槽，13.固定端，14.螺旋位置，15.导向位置,16.夹持端，17.导向槽。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；为了方便叙述，本公开中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。正如
技术介绍
所介绍的，现有技术存在不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种管类容器抓取装置及工作方法。本申请提供了一种管类容器抓取装置，包括抓取部件，抓取部件与升降部件连接并由升降部件带动上下移动；所述抓取部件包括多个围绕同一中心设置的手爪，手爪穿过转盘和手爪导向板设置，所述转盘与转动驱动装置连接，转盘盘面设置多个供手爪穿过的螺旋槽，螺旋槽与转盘中心的距离由一端至另一端依次增大，所述手爪导向板板面开设多个供手爪穿过的导向槽，导向槽为直槽且沿以所述中心为圆心的径向布设，以使手爪下部以径向朝向或背向中心移动而实现开合。实施例1下面结合附图1-附图7对本实施例公开的抓取装置做进一步的说明；参照附图1所示，管类容器抓取装置，包括抓取部件1、转动步进电机2、转动位置传感器3、升降步进电机4、光电传感器5、升降位置传感器6等。抓取部件1设置于抓取部件的壳体内，壳体侧部与同步带连接，同步带由升降步进电机4带动上下升降，进而带动抓取部件上下升降。同步带置于装置框架壳体内，框架壳体底部设置光电传感器5，用以检测抓取部件1的手爪是否抓取了管类容器，光电传感器5采用现有元器件。升降位置传感器6采用现有元器件，其设置于抓取部件壳体侧部，可以检测升降是否到位。抓取部件如图2所示，包括手爪7、转盘8、手爪固定板9、转动步进电机2、转动位置传感器3、传感器挡块10、手爪导向板11；转盘8、手爪固定板9、转动步进电机2、转动位置传感器3、传感器挡块10、手爪导向板11均设置于抓取部件的壳体内；转动步进电机2(即为转动驱动装置)下端输出轴连接转盘8，上端输出轴连接传感器挡块10，传感器挡块10与转动位置传感器3配合，转动位置传感器3固定于抓取部件壳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管类容器抓取装置，其特征是，包括抓取部件，抓取部件与升降部件连接并由升降部件带动上下移动；/n所述抓取部件包括多个围绕同一中心设置的手爪，手爪穿过转盘和手爪导向板设置，所述转盘与转动驱动装置连接，转盘盘面设置多个供手爪穿过的螺旋槽，螺旋槽与转盘中心的距离由一端至另一端依次增大，所述手爪导向板板面开设多个供手爪穿过的导向槽，导向槽为直槽且沿以所述中心为圆心的径向布设，以使手爪下部以径向朝向或背向中心移动而实现开合。/n

【技术特征摘要】
1.一种管类容器抓取装置，其特征是，包括抓取部件，抓取部件与升降部件连接并由升降部件带动上下移动；
所述抓取部件包括多个围绕同一中心设置的手爪，手爪穿过转盘和手爪导向板设置，所述转盘与转动驱动装置连接，转盘盘面设置多个供手爪穿过的螺旋槽，螺旋槽与转盘中心的距离由一端至另一端依次增大，所述手爪导向板板面开设多个供手爪穿过的导向槽，导向槽为直槽且沿以所述中心为圆心的径向布设，以使手爪下部以径向朝向或背向中心移动而实现开合。


2.如权利要求1所述的管类容器抓取装置，其特征是，所述手爪顶部安装于手爪固定板，且手爪与手爪固定板间隙配合。


3.如权利要求1所述的管类容器抓取装置，其特征是，所述螺旋槽为围绕转盘中心设置的弧形槽，且螺旋槽与转盘中心的距离最小端以转盘中心为圆心。


4.如权利要求1所述的管类容器抓取装置，其特征是，所述转动驱动装置的转动输出轴侧部设置传感器挡块，传感器挡块与转动位置传感器配合以检测转动输出轴是否转动到位。


5.如权利要求1所述的管类容器抓取装置，其特征是，所述转盘水平设置，所述手爪竖向设置，转盘和手爪导向板平行设置。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永，马洪君，左毅，陈兆帅，
申请(专利权)人：济南凌康数控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37