一种蛇形机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种蛇形机器人，包括若干个转动体，所述若干个转动体依次连接，每相连的两个转动体均通过转动机构和扭动机构连接，所述扭动机构包括转动部件和扭动部件，所述转动机构用于带动所述转动部件做跟随转动，所述转动体用于在所述转动部件的带动下转动，所述扭动部件用于在所述转动体的带动下扭动行走。本机器人关节通过转动机构转动带动所述转动部件做跟随转动，扭动部件在转动部件的带动下扭动行走偏转实现关节转动，提供高效率的扭动，结构简单易实现。

A snake like robot

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形机器人
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种蛇形机器人。
技术介绍
相对于传统的工业机器人，蛇形机器人具有狭小空间的穿越、多障碍等复杂环境中的越障、多自由度的灵巧操作能力及危险环境下的优良适应性，因此蛇形机器人可应用于管道检测、灾难救援等单靠人类很难完成的工作。蛇形机器人最为关键的研究难点在于蛇形机器人的执行机构设计，即蛇形机器人关节。而目前市场上出现的蛇形机器人中，舵机驱动的蛇形机器人较多，采用该动力的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小等缺点，无法适应搜救救援等工作会面临的复杂工作环境。
技术实现思路
本技术的目的在于改善现有技术中所存在的不足，提供一种蛇形机器人。为了实现上述技术目的，本技术实施例提供了以下技术方案：一种蛇形机器人，包括若干个转动体，所述若干个转动体依次连接，每相连的两个转动体均通过转动机构和扭动机构连接，所述扭动机构包括转动部件和扭动部件，所述转动机构用于带动所述转动部件做跟随转动，所述转动体用于在所述转动部件的带动下转动，所述扭动部件用于在所述转动体的带动下扭动行走。通过转动机构和扭动机构提供高效率的扭动，结构简单易于实现，不存在反向齿隙、驱动力小的问题，能满在搜救任务中的复杂环境中移动，突破障碍。在进一步的方案中，所述转动部件包括万向节和第一导向件，第一导向件固定设置有凸起部件，所述扭动部件包括第二导向件，第一导向件用于在转动机构的带动下产生转动，第二导向件用于在凸起部件的作用下扭动行走，每相连的两个转动体均通过所述万向节连接，且每个转动体均设置有所述第一导向件与第二导向件。在进一步的方案中，所述第一导向件为第一导向盘，第二导向件为第二导向盘，凸起部件与第二导向盘接触，且在静态下，凸起部件使得第一导向盘和第二导向盘之间直接或延伸后形成夹角在进一步的方案中，所述若干个转动体分别为若干个第一转动块与若干个第二转动块，且所述第一转动块与第二转动块依次交错排列，所述第一转动块的外壁从左到右依次设有所述第一导向盘与第二导向盘，所述第二转动块的外壁从右到左依次设有所述第一导向盘与第二导向盘。在进一步的方案中，所述凸起部件为半球体，所述半球体的平面与第一导向件固定，所述半球体的外圆面与第二导向件接。在进一步的方案中，所述第二导向件上设置有凹槽，所述凹槽与所述凸起部件相适配。在进一步的方案中，所述转动机构包括电机与减速器，所述电机与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴与所述第一导向件连接，所述转动体内设有空腔，所述电机与减速器均设置于所述空腔内。在进一步的方案中，所述减速器为斜坡减速器。减速比大，从而较大的力矩。在进一步的方案中，还包括弹簧，所述若干个转动件均套接于所述弹簧圈内。通过外部弹簧复位，让若干个转动关节在没有运作的情况下成一条直线。在进一步的方案中，所述弹簧外壁套有胶套。增大机器人在扭动的时候与接触面产生的摩擦力，使得更好地完成扭动运动，且一定程度上防止了设备的磨损。与现有技术相比，本技术的有益效果：1、本机器人关节通过转动机构转动第一导向盘，第一导向盘转动，凸起部件与第二导向盘接触导致第二导向盘偏转，最后带动转动块发生偏转实现关节转动，提供高效率的扭动，结构简单易于实现不存在反向齿隙、驱动力小的问题，能满足在搜救任务中的复杂环境中移动，突破障碍。2、本机器人关节通过减速器为斜坡减速器，斜坡减速器的减速比大，从而较大的力矩。3、本机器人通过外部弹簧复位，让若干个转动关节在没有运作的情况下成一条直线。4、本机器人通过弹簧外壁套有胶套，增大机器人在扭动的时候与接触面产生的摩擦力，使得更好地完成扭动运动，且一定程度上防止了设备的磨损。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例提供的转动机构和扭动机构结构示意图。图2为本技术实施例提供的机器人的相连两转动块的剖视图。图3为本技术实施例提供的机器人的未带有弹簧的局部结构示意图。图4为本技术实施例提供的机器人的带有弹簧的局部结构示意图。图5为本技术实施例提供的机器人复位后的带有弹簧的局部剖视结构示意图。图6为本技术实施例提供的机器人运动过程受力图。图7为本技术实施例提供的机器人运动过程受力图。图中标记说明万向节1，弹簧2，第一导向盘3，第二导向盘4，电机5，减速器6，第一转动块7，第二转动块8，凸起部件9，胶套10，凹槽11，空腔12。具体实施方式下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例请参阅图1-7，本实施例示意性地公开了一种蛇形机器人，包括若干个转动体，包括转动机构和扭动机构，所述扭动机构包括转动部件和扭动部件，转动机构带动所述转动部件做跟随转动，转动体用于在所述转动部件的带动下转动，扭动部件在转动部件的带动下扭动行走。作为一种具体的实施方式，在本方案中，转动部件包括万向节1和第一导向件，第一导向件固定设置有凸起部件，扭动部件包括第二导向件，第一导向件用于在转动机构的带动下产生转动，第二导向件用于在凸起部件的作用下扭动行走。且在本方案中，第一导向件为第一导向盘3，第二导向件为第二导向盘4，转动机构包括电机5与减速器6。凸起部件与第二导向盘接触，且在静态下，凸起部件使得第一导向盘和第二导向盘之间直接或延伸后形成夹角。同时，本方案中若干个转动体分别为若干个第一转动块7与若干个第二转动块8，且若干个第一转动块7与若干个第二转动块8依次交错排列。第一转动块与第二转动块均内设有用于放置所述转动机构的空腔12，电机5与减速器6均设置于该空腔内，且减速器的输出端穿出该空腔，保持与第一导向盘3的连接。在本方案中，万向节1包括第一铰链与第二铰链，且第一铰链与第二铰链的相对方位为90°。第一导向盘3与第二导向盘4分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蛇形机器人，其特征在于，包括若干个转动体，所述若干个转动体依次连接，每相连的两个转动体均通过转动机构和扭动机构连接，所述扭动机构包括转动部件和扭动部件，所述转动机构用于带动所述转动部件做跟随转动，所述转动体用于在所述转动部件的带动下转动，所述扭动部件用于在所述转动体的带动下扭动行走。/n

【技术特征摘要】
1.一种蛇形机器人，其特征在于，包括若干个转动体，所述若干个转动体依次连接，每相连的两个转动体均通过转动机构和扭动机构连接，所述扭动机构包括转动部件和扭动部件，所述转动机构用于带动所述转动部件做跟随转动，所述转动体用于在所述转动部件的带动下转动，所述扭动部件用于在所述转动体的带动下扭动行走。


2.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于，所述转动部件包括万向节和第一导向件，第一导向件固定设置有凸起部件，所述扭动部件包括第二导向件，第一导向件用于在转动机构的带动下产生转动，第二导向件用于在凸起部件的作用下扭动行走，每相连的两个转动体均通过所述万向节连接，且每个转动体均设置有所述第一导向件与第二导向件。


3.根据权利要求2所述的蛇形机器人，其特征在于，所述第一导向件为第一导向盘，第二导向件为第二导向盘，凸起部件与第二导向盘接触，且在静态下，凸起部件使得第一导向盘和第二导向盘之间直接或延伸后形成夹角。


4.根据权利要求3所述的蛇形机器人，其特征在于，所述若干个转动体分别为若干个第一转动块与若干个第二转动块，且所述第一转动块与...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄裕中，徐庆忠，张国明，范阳，魏宇科，
申请(专利权)人：平裕成都科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51