一种搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搬运机器人，包括底座、升降装置、大臂转动装置、小臂转动装置和执行转动装置，所述底座上固定升降装置，所述大臂转动装置一端固定在升降装置上，另一端连接小臂转动装置，所述小臂转动装置上固定有连接执行机构的执行转动装置。本实用新型专利技术的优点在于，通过升降装置的设置，实现执行机构的上下移动，增加了执行机构的平动行程，定位精度高，执行转动装置的设置，减少原有的丝杆作用，有利于对小空间内的操作，作用范围更大，而且该机器人整体结构简单紧凑、加工成本较低。

A kind of carrying robot

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本技术涉及机器人
，具体为一种搬运机器人。
技术介绍
随着劳动力价格的上涨，“人口红利”在中国制造业的优势正在不断消失。实现智能化、现代化装备产业的提升，推动人口红利转向技术红利，已成为中国制造产业优化升级和经济持续增长的必然之选。在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，推动机器换人，实现传统产业向智能化设备转换，人口红利转向技术红利，实现产业优化升级和经济持续增长，对于实现技术进步、提高生产效率具有推动作用；另外对提高劳动力素质、促进产业结构调整以及推进转变工业发展方式都重要。机器换人是为减轻人类劳动强度，提高工作效率，在作业工序中往往需要在空间中安置重复性工作的作业机械人。现有的机器人多数条件下采用五轴及以上自由度空间机械手，但是制造成本太高；而传统的SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)机器人由于其自身因素，其小臂上安装了三个电机和一个滚珠丝杠，这样就限制了其作用范围；另外，在平动并联机器人机构中，会限制末端执行器加速度的提高，使得位置和姿态精度难以保证。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于：现有机器人制造成本高、作用范围有限以及精度难以保证。为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种搬运机器人，包括底座、升降装置、大臂转动装置、小臂转动装置和执行转动装置，所述底座上固定升降装置，所述大臂转动装置一端固定在升降装置上，另一端连接小臂转动装置，所述小臂转动装置上固定有连接执行机构的执行转动装置，通过升降装置的设置，实现执行机构的上下移动，增加了执行机构的平动行程，定位精度高，执行转动装置的设置，减少原有的丝杆作用，有利于对小空间内的操作，作用范围更大，而且该机器人整体结构简单紧凑、加工成本较低。优选地，所述升降装置包括安装座、安装板、升降电机、第一减速机、传动丝杆、支撑座和丝杆螺母，所述安装座固定在底座上，所述安装板和升降电机均竖直固定在安装座上，所述升降电机的输出端连接第一减速机，所述第一减速机通过联轴器连接传动丝杆，所述传动丝杆的两端通过支撑座固定在安装板上，所述支撑座之间的传动丝杆套设有能够上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母连接大臂转动装置，通过升降电机控制传动丝杆的转动，带动大臂转动装置在升降装置上的上下移动，从而实现执行机构的上下移动，增加了执行机构的平动行程，提高定位精度。优选地，所述升降电机通过第一法兰固定在安装座上。优选地，所述安装板上固定有第一罩壳。优选地，所述安装板上还固定有与传动丝杆平行的滑轨，所述滑轨上设有能够上下移动的滑块，所述滑块均连接大臂转动装置。优选地，所述大臂转动装置包括大臂安装座、大臂电机、第二减速机和大臂，所述大臂安装座固定在丝杆螺母和滑块上，所述大臂电机固定在大臂安装座上，所述大臂电机的输出端通过第二减速机连接大臂，所述大臂远离第二减速机的一端连接小臂转动装置。优选地，所述大臂电机通过第二法兰固定在大臂安装座上。优选地，所述大臂安装座上固定有第二罩壳。优选地，所述小臂转动装置包括小臂电机、第三减速机和小臂，所述小臂电机的输出端连接第三减速机，所述第三减速机一侧输出端连接在大臂上，另一侧通过第三法兰连接小臂，所述小臂上设有执行转动装置。优选地，所述执行转动装置包括转动电机、行星减速机、主动带轮、花键螺母、花键和从动带轮，所述转动电机的输出端连接行星减速机，并通过行星减速机固定在小臂上，所述行星减速机的输出端连接主动带轮，所述花键螺母通过螺母压盖固定在小臂远离小臂电机的一端，所述花键螺母上设有相配合的花键，所述花键上连接从动带轮，所述主动带轮通过同步带连接从动带轮，该传动方式精度高，也使得结构更加紧凑，利于对小空间内的操作，作用范围更大。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该机器人通过升降装置的设置，实现执行机构的上下移动，增加了执行机构的平动行程，定位精度高，执行转动装置的设置，减少原有的丝杆作用，有利于对小空间内的操作，作用范围更大，而且该机器人整体结构简单紧凑、加工成本较低。附图说明图1为本技术实施例一的一种搬运机器人的结构示意图；图2为本技术实施例一升降装置、大臂转动装置、小臂转动装置和执行转动装置的结构示意图；图3为本技术实施例一升降装置的结构示意图；图4为本技术实施例一大臂转动装置、小臂转动装置和执行转动装置的结构示意图；图5为本技术实施例二升降装置的结构示意图。具体实施方式为便于本领域技术人员理解本技术技术方案，现结合说明书附图对本技术技术方案做进一步的说明。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。实施例一参阅图1，本实施例公开了一种搬运机器人，包括底座1、升降装置2、大臂转动装置3、小臂转动装置4和执行转动装置5，所述底座1为上端为开口的空心底座，所述底座1上固定升降装置2，所述大臂转动装置3一端固定在升降装置2上，另一端连接小臂转动装置4，所述小臂转动装置4上固定有连接执行机构(图中未示)的执行转动装置5，通过升降装置2的设置，实现执行机构的上下移动，增加了执行机构的平动行程，定位精度高，执行转动装置5的设置，减少原有的丝杆作用，有利于对小空间内的操作，作用范围更大，而且该机器人整体结构简单紧凑、加工成本较低。参阅图2至图3，所述升降装置2包括安装座21、安装板22、升降电机23、第一法兰24、第一减速机25、联轴器26、传动丝杆27、支撑座28和丝杆螺母29，所述安装座为L形座，并通过螺丝固定在底座1上表面，所述安装板22竖直固定在安装座21的上表面，所述升降电机23通过第一法兰24连接在安装座21上，所述升降电机23的机体设置在安装座21的正下方，并且设置在空心底座1内，升降电机23的输出端伸出安装座21的上表面连接第一减速机25，所述第一减速机25通过联轴器26连接传动丝杆27的下端，所述传动丝杆27的两端通过支撑座28固定在安装板22上，所述支撑座28之间的传动丝杆27套设有能够上下移动的丝杆螺母29，所述丝杆螺母29通过螺栓连接大臂转动装置3，通过升降电机23控制传动丝杆27的转动，带动丝杆螺母29在传动丝杆27上上下移动，带动大臂转动装置3在升降装置2上的上下移动，从而实现执行机构(图中未示)的上下移动，增加了执行机构的平动行程，提高定位精度。参阅图4，所述大臂转动装置3包括大臂安装座31、大臂电机32、第二法兰33、第二减速机34和大臂35，所述大臂安装座31固定在丝杆螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于：包括底座、升降装置、大臂转动装置、小臂转动装置和执行转动装置，所述底座上固定升降装置，所述大臂转动装置一端固定在升降装置上，另一端连接小臂转动装置，所述小臂转动装置上固定有连接执行机构的执行转动装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于：包括底座、升降装置、大臂转动装置、小臂转动装置和执行转动装置，所述底座上固定升降装置，所述大臂转动装置一端固定在升降装置上，另一端连接小臂转动装置，所述小臂转动装置上固定有连接执行机构的执行转动装置。


2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述升降装置包括安装座、安装板、升降电机、第一减速机、传动丝杆、支撑座和丝杆螺母，所述安装座固定在底座上，所述安装板和升降电机均竖直固定在安装座上，所述升降电机的输出端连接第一减速机，所述第一减速机通过联轴器连接传动丝杆，所述传动丝杆的两端通过支撑座固定在安装板上，所述支撑座之间的传动丝杆套设有能够上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母连接大臂转动装置。


3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述升降电机通过第一法兰固定在安装座上。


4.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述安装板上固定有第一罩壳。


5.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述安装板上还固定有与传动丝杆平行的滑轨，所述滑轨上设有能够上下移动的滑块，所述滑块均连接大臂转动装置。


6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭玉良，耿职，蒋涛涛，郑雯雯，祝传林，许金明，詹腾，陈展，
申请(专利权)人：蚌埠凯盛工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34