用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法制造方法及图纸

一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其中，获取与车辆的周围的状况相关的信息，基于与车辆的周围的状况相关的信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值，在此，使用针对车辆行驶的区域中的一部分所定义的模型来确定第二值，在此，在车辆行驶于未定义模型的区域的情况下，对使用在夹着车辆所行驶的位置的两个区域中所定义的两个模型而分别获取的两个值进行组合，由此确定第二值，基于第一值与第二值的组合，从多个位置选择在多个将来的时间点中的使车辆存在的位置来决定使车辆移动的轨道。

Vehicle control device and method for automatic driving vehicle control

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法
本专利技术涉及一种用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法，具体而言，涉及车辆的控制技术。
技术介绍
通过对车辆的周围的环境进行认知，基于该认知结果来决定车辆的行进轨道，进而利用使车辆实际地向该轨道行进的转向控制来实现车辆的自动驾驶。在此，在决定轨道时，对路上或者其周边的移动物体以及静止物体的位置进行确定，并且推断移动物体在将来的一个以上的时间点下的预想位置，根据上述确定以及推断的结果来决定车辆在将来的各时间点下应存在的位置。例如，决定在各时间点下车辆应存在的位置以使车辆存在于不存在物体的区域。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在上述那样的轨道的决定中，例如在存在多个移动物体的情况下，某个时间点的物体的预想位置分布广泛，其结果是，在该时间点没有能够供车辆存在的位置，可能无法确立轨道。本专利技术至少解决该问题，其目的在于能够在自动驾驶车辆中根据状况来决定适当的轨道。用于解决问题的方法本专利技术的一个方式所涉及的车辆控制装置是进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置构成为，获取与所述车辆的周围的状况相关的信息，基于所述信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于所述周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值，在此，使用针对车辆行驶的区域中的一部分所定义的模型来确定所述第二值，在此，在所述车辆行驶于未定义模型的区域的情况下，对使用在夹着该车辆所行驶的位置的两个区域中所定义的两个模型而分别获取的两个值进行组合，由此确定所述第二值，基于所述第一值与所述第二值的组合，从所述多个位置选择在多个将来的时间点中的使所述车辆存在的位置来决定使所述车辆移动的轨道。专利技术效果根据本专利技术，能够在自动驾驶车辆中根据状况来决定适当的轨道。通过以附图为参照的以下的说明来明确本专利技术的其他特征及优点。此外，在附图中，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记。附图说明附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本专利技术的实施方式并与其记述一起用于说明本专利技术的原理。图1是车辆控制装置的框图。图2是表示假定存在移动物体的范围的例子的图。图3是表示计算基于规定的驾驶员的行驶数据的值的位置的例子的图。图4是示出与物体相关的值与基于规定的驾驶员的行驶数据的值的分布、和所决定的车辆的位置的关系的例子的图。图5是表示所决定的轨道的例子的图。图6是表示处理的流程的例子的流程图。图7是说明计算车辆的位置与场景的关系以及第二分布时的处理的概要的图。图8是说明第一分布与模型的关系的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。(车辆控制装置的构成)图1表示用于控制车辆1的、本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。在图1中，用俯视图和侧视图表示车辆1的概略。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮的乘用车。图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU(ElectronicControlUnit)包括以CPU(CentralProcessingUnit)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。以下，对各ECU20～ECU29负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够进行车辆1的适当设计，能够比本实施方式细化或者整合。ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向和加速减速中的至少任一者进行自动控制。ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥辅助转向操作、或者用于使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。ECU22以及ECU23进行对车辆的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个。通过对摄像机41拍摄到的图像进行分析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。检测单元42是光学雷达(激光雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况中，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置一个，在前部各角部各设置一个，在后部各角部各设置一个。ECU22进行对一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机42和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、激光雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判断车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置到目的地的路径探索等。ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。ECU27控制包括方向指示器8在内的照明器件(前照灯、尾灯等)。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其特征在于，所述车辆控制装置构成为，/n获取与所述车辆的周围的状况相关的信息，/n基于所述信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于所述周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值，在此，使用针对车辆行驶的区域中的一部分所定义的模型来确定所述第二值，在此，在所述车辆行驶于未定义模型的区域的情况下，对使用在夹着该车辆所行驶的位置的两个区域中所定义的两个模型而分别获取的两个值进行组合，由此确定所述第二值，/n基于所述第一值与所述第二值的组合，从所述多个位置选择在多个将来的时间点中的使所述车辆存在的位置来决定使所述车辆移动的轨道。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其特征在于，所述车辆控制装置构成为，
获取与所述车辆的周围的状况相关的信息，
基于所述信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于所述周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值，在此，使用针对车辆行驶的区域中的一部分所定义的模型来确定所述第二值，在此，在所述车辆行驶于未定义模型的区域的情况下，对使用在夹着该车辆所行驶的位置的两个区域中所定义的两个模型而分别获取的两个值进行组合，由此确定所述第二值，
基于所述第一值与所述第二值的组合，从所述多个位置选择在多个将来的时间点中的使所述车辆存在的位置来决定使所述车辆移动的轨道。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆行驶于未定义模型的区域的情况下，根据所述车辆与所述两个区域各自之间的距离而将所述第二值确定为下述那样的值，即，使用与离所述车辆的距离近的区域对应的模型所获取的值的影响比使用与离所述车辆的距离远的区域对应的模型所获取的值大。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
使用根据存在于所述周围的物体所存在的位置而决定的模型来确定所述第一值。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：喜住祐纪，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP