【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及执行对车辆自动地赋予驱动力(控制驱动力)的驱动力控制和对车辆自动地赋予制动力(控制制动力)的制动力控制的车辆控制装置。
技术介绍
以往，公知有一种如下所述的车辆控制装置：基于车辆的周围的状况、车辆的驾驶操作状态以及车辆的行驶状态等来执行对车辆自动地赋予驱动力的驱动力控制和对车辆自动地赋予制动力的制动力控制。这样的控制被作为驾驶辅助控制以及自动驾驶控制执行。这里，“车辆的周围的状况”包括关于在车辆的周围存在的障碍物(其他车辆、行人以及建筑物等)的距离、方位以及相对速度等信息。“车辆的驾驶操作状态”包括方向盘的转向操纵角等。“车辆的行驶状态”包括车辆的速度、加速度以及加加速度等。其中，加加速度是指加速度的时间变化率，也被称为急冲度或者跃度(Jerk)。此外，“驾驶辅助控制”包括自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl)以及驻车辅助控制(IntelligentParkingAssistControl)等。“自动驾驶控制”包括原则上不需要由驾驶员进行的加速器操作或者制动器操作的自动行驶控...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，具备执行驱动力控制和制动力控制来控制车辆的加减速状态的车辆控制单元，上述驱动力控制变更被自动地赋予给上述车辆的驱动力亦即控制驱动力，上述制动力控制变更被自动地赋予给上述车辆的制动力亦即控制制动力，其中，上述车辆控制装置具备：/n检测单元，检测被驾驶员操作的制动操作件的操作量；和/n操作制动力控制单元，将上述检测到的操作量越大则越大的操作制动力加到上述控制制动力上并赋予给上述车辆；/n上述车辆控制单元构成为：/n当通过上述驱动力控制正赋予具有不是零的值的驱动力时，在基于上述操作量判定为上述制动操作件的操作在第一时刻开始，然后上述操作量在第二时刻紧前的第二...
【技术特征摘要】
20180705 JP 2018-1281961.一种车辆控制装置，具备执行驱动力控制和制动力控制来控制车辆的加减速状态的车辆控制单元，上述驱动力控制变更被自动地赋予给上述车辆的驱动力亦即控制驱动力，上述制动力控制变更被自动地赋予给上述车辆的制动力亦即控制制动力，其中，上述车辆控制装置具备：
检测单元，检测被驾驶员操作的制动操作件的操作量；和
操作制动力控制单元，将上述检测到的操作量越大则越大的操作制动力加到上述控制制动力上并赋予给上述车辆；
上述车辆控制单元构成为：
当通过上述驱动力控制正赋予具有不是零的值的驱动力时，在基于上述操作量判定为上述制动操作件的操作在第一时刻开始，然后上述操作量在第二时刻紧前的第二特定时刻以前一直增加并在上述第二时刻成为恒定的情况下，
以从上述第二时刻起至晚于上述第二时刻的时刻亦即第一结束时刻为止的第一期间中的上述控制制动力的时间微分值与上述第二特定时刻的上述控制制动力的时间微分值一致的方式，执行上述制动力控制，
并以上述第一期间中的上述控制驱动力的时间微分值成为上述第二特定时刻的上述控制驱动力的时间微分值与上述第二特定时刻的上述操作制动力的时间微分值之和以下的值的方式，执行上述驱动力控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
上述车辆控制单元构成为：
当通过上述驱动力控制正赋予具有不是零的值的驱动力时，在判定为上述操作量从作为上述第二时刻之后的时刻的第三时刻开始减少，然后在第四时刻紧前的第四特定时刻以前一直减少并且在上述第四时刻成为恒定的情况下，
当上述第一特定时刻的上述控制制动力的时间微分值为零或者负时，
以从上述第四时刻起至晚于上述第四时刻的时刻亦即上述第二结束时刻为止的第二期间中的上述控制制动力的时间微分值与上述第四特定时刻的上述控制制动力的时间微分值一致的方式，执行上述制动力控制，
并以上述第二期间中的上述控制驱动力的时间微分值成为上述第四特定时刻的上述控制驱动力的时间微分值与上述第四特定时刻的上述操作制动力的时间微分值之和以上的值的方式，执行上述驱动力控制。
3.一种车辆控制装置，具备执行驱动力控制和制动力控制来控制...
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