清洁机器人及其防跌落方法技术

本发明专利技术实施例提供一种清洁机器人及其防跌落方法。其中，清洁机器人包括：机身、安全绳、用于检测所述安全绳是否被拉紧的检测装置；所述机身通过所述安全绳与固定物体连接；所述检测装置与所述清洁机器人的控制器连接，用于在检测到所述安全绳被拉紧时通知所述控制器，以由所述控制器控制所述清洁机器人做出相应的响应。本发明专利技术实施例提供的技术方案，能够很好地降低清洁机器人的跌落风险，有效避免清洁机器人的不必要损伤。

Cleaning robot and its anti falling method

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其防跌落方法
本专利技术涉及家用电器
，尤其涉及一种清洁机器人及其防跌落方法。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，家用电器越来越智能化。智能家电为用户的工作生活学习带来了很大的便利，清洁机器人就是一种。有些清洁机器人需要在立面上行走工作，例如：擦窗户，因此，为了防止清洁机器人从立面上坠落下来，会在清洁机器人上设置一根安全绳，在清洁机器人发生意外坠落时，通过安全绳最终拉住清洁机器人。但是，安全绳的设置会存在拽落清洁机器人的风险。虽然说安全绳的存在，清洁机器人不会坠落至地面，但在坠落过程中也会存在与立面发生碰撞，造成清洁机器人的不必要损伤。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便解决上述问题或至少部分地解决上述问题的清洁机器人及其防跌落方法。于是，在本专利技术的一个实施例中，提供了一种清洁机器人。该装置包括：机身、安全绳、用于检测所述安全绳是否被拉紧的检测装置；所述机身通过所述安全绳与固定物体连接；所述检测装置与所述清洁机器人的控制器连接，用于在检测到所述安全绳被拉紧时通知所述控制器，以由所述控制器控制所述清洁机器人做出相应的响应。在本专利技术的另一实施例中，提供了一种清洁机器人防跌落方法。该方法，包括：根据接收到的检测装置发送的检测结果，确定与所述清洁机器人连接的安全绳被拉紧；控制所述清洁机器人做出相应的响应。本专利技术实施例提供的技术方案，通过检测装置可检测出安全绳是否被拉紧，一旦检测出安全绳被拉紧，说明清洁机器人存在被安全绳拽落的风险，因此，将安全绳被拉紧的消息通知给清洁机器人的控制器，由控制器控制清洁机器人做出相应的响应，以避免清洁机器人朝向更远方向运动，导致安全绳的拉力超过清洁机器人与立面之间的摩擦力从而拽落清洁机器人。可见，本专利技术实施例提供的技术方案，能够很好地降低清洁机器人的跌落风险，有效避免清洁机器人的不必要损伤。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的附属件脱落前清洁机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的附属件脱落后清洁机器人的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的清洁机器人的剖面示意图；图4位图3中I处放大图；图5为本专利技术实施例提供的清洁机器人防跌落方法的流程示意图。具体实施方式现有清洁机器人在立面上工作时，清洁机器人通过安全绳与固定物体连接，以在清洁机器人发生意外坠落时防止清洁机器人摔至地面。通过分析发现，这种设置有安全绳的清洁机器人在工作中存在被安全绳拽落的风险，例如：安全绳释放到极限长度或者安全绳的某个位置处被门窗等物体卡住时，若清洁机器人继续往前行走，就会被安全绳拽落下来。清洁机器人在坠落过程中很可能会与立面发生碰撞，极易造成清洁机器人的损坏。本专利技术实施例提供的技术方案的设计思路大体为：在安全绳被拉紧时，控制清洁机器人做出相应的响应，以避免清洁机器人的继续往前行走导致被安全绳拽落下来的问题。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。如图1所示，该清洁机器人包括：机身2、安全绳1、用于检测所述安全绳1是否被拉紧的检测装置5(如图4所示)；所述机身2通过所述安全绳1与固定物体连接；所述检测装置5与所述清洁机器人的控制器(图1中未图示)连接，用于在检测到所述安全绳1被拉紧时通知所述控制器，以由所述控制器控制所述清洁机器人做出相应的响应。其中，相应的响应包括但不限于：停止运动、改变行走方向或发出报警信号。安全绳被拉紧的原因通常是安全绳被释放到极限长度或者是安全绳被门窗等物体卡住。且安全绳一旦被拉紧，清洁机器人就存在被拽落的风险。由于在安全绳刚被拉紧的瞬间，安全绳对清洁机器人的拉力还不够大，清洁机器人与立面之间的吸附力还能保持清洁机器人不被拽落，倘若清洁机器人继续往远处行走，必然会使得安全绳对清洁机器人的拉力越来越大，最终将清洁机器人从立面上拽落下来。因此，通过检测装置来检测安全绳是否被拉紧，一旦安全绳被拉紧就通知清洁机器人的控制器以进行相应的响应，可有效避免清洁机器人被拽落下来。本专利技术实施例提供的技术方案，通过检测装置可检测出安全绳是否被拉紧，一旦检测出安全绳被拉紧，说明清洁机器人存在被安全绳拽落的风险，因此，将安全绳被拉紧的消息通知给清洁机器人的控制器，由控制器控制清洁机器人做出相应的响应，以避免清洁机器人朝向更远方向运动，导致安全绳的拉力超过清洁机器人与立面之间的摩擦力从而拽落清洁机器人。可见，本专利技术实施例提供的技术方案，能够很好地降低清洁机器人的跌落风险，有效避免清洁机器人的不必要损伤。具体地，可采用如下结构实现对安全绳是否被拉紧的检测：在下述结构A和结构B中，固定物体均为安全防护装置，检测装置均安装在安全防护装置上。结构A中，安全防护装置包括安全吸盘和可转动连接在安全吸盘上的绕线柱；绕线柱外缘连接安全绳1，安全绳1绕合在绕线柱上；检测装置5包括设置在绕线柱上的与控制器连接的旋转数检测单元；绕线柱在安全绳1的拉动下转动，以释放安全绳1；旋转数检测单元用于检测绕线柱的旋转数，当旋转数大于预设转数时，向控制器通知安全绳1被拉紧。由于安全绳1的总长度是固定的，即安全绳1完整绕合在绕线柱上的总圈数是固定的，因此，通过绕线柱的旋转数即可确定安全绳是否被完全释放。预设转数可等于总圈数或略小于总圈数。例如：安全绳1完整绕合在绕线柱上的总圈数为100圈，预设转数为99圈，当旋转数检测单元检测到绕线柱的旋转数为99圈时，向控制器通知安全绳1被拉紧。需要补充说明的是，结构A中的检测装置只能检测到安全绳释放到极限长度这一种情况。安全绳被卡住这种情况，结构A中的检测装置无法检测到。结构B中、安全绳1的第一端设有感应件；检测装置5检测到感应件时，通知控制器。第一端指的是安全绳1的连接固定物体(本实施例中，固定物体为安全防护装置)的一端。其中，感应件为反光膜，检测装置可采用光电耦合器。光电耦合器包括发光端和受光端。当发光端发出的光被反光膜反射至受光端时，也即是检测装置检测到感应件。由于反光膜设置在安全绳上，当安全绳未被拉紧时，安全绳处于松弛状态，这时反光膜并不位于发光端发出的光线路径上；当安全绳被拉紧时，安全绳处于张紧状态，使得反光膜位于发光端发出的光线路径上，这时，发光端发出的光线会被发光膜发射，反射光线抵达受光端从而触发光电耦合器。或者，感应件为磁铁或导磁材料，检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机身、安全绳、用于检测所述安全绳是否被拉紧的检测装置；/n所述机身通过所述安全绳与固定物体连接；/n所述检测装置与所述清洁机器人的控制器连接，用于在检测到所述安全绳被拉紧时通知所述控制器，以由所述控制器控制所述清洁机器人做出相应的响应。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机身、安全绳、用于检测所述安全绳是否被拉紧的检测装置；
所述机身通过所述安全绳与固定物体连接；
所述检测装置与所述清洁机器人的控制器连接，用于在检测到所述安全绳被拉紧时通知所述控制器，以由所述控制器控制所述清洁机器人做出相应的响应。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述固定物体为安全防护装置，所述检测装置安装在所述安全防护装置上。


3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述安全绳的第一端设有感应件；
所述检测装置探测到所述感应件时，通知所述控制器。


4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，
所述感应件为反光膜，所述检测装置采用光电耦合器；或者
所述感应件为磁铁或导磁材料，所述检测装置采用磁控开关。


5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：第一固定件；
所述安全绳的第二端通过所述第一固定件与所述机身连接；
所述第一固定件具有第一位置和第二位置，所述安全绳的拉力带动所述第一固定件从第一位置移动到第二位置时，触发所述检测装置向所述控制器通知所述安全绳被拉紧。


6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：第二固定件；
所述安全绳的第二端通过所述第二固定件与所述机身连接；
所述检测装置与所述第二固定件连接，所述安全绳作用在所述第二固定件的拉力大于预设阈值时，触发所述检测装置向所述控制器通知所述安全绳被拉紧。


7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：第三固定件和可脱落连接于所述第三固定件上的附属件；
所述安全绳的第二端通过所述第三固定件与所述机身连接；
所述附属件连接在所述安全绳上；
所述安全绳的拉力大于所述附属件与所述第三固定件之间的结合力时，带动所述附属件从所述第三固定件上脱落；
所述附属件从所述第三固定件上脱落后，触发所述检测装置向所述控制器通知所述安全绳被拉紧。


8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈爱兵，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32