【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和装置
本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆控制方法和装置。
技术介绍
自动驾驶车辆是一种新型的智能车辆。通常，自动驾驶车辆上安装有车载终端，通过该车载终端可以对车辆信息和路径信息进行分析，进而可以根据分析结果控制自动驾驶车辆的方向转角和速度，以使得自动驾驶车辆可以按照期望车速和期望路径进行行驶。相关技术中，车载终端可以获取自动驾驶车辆的期望路径和当前位置坐标，之后，车载终端可以根据自动驾驶车辆的当前位置点以及预设距离，在自动驾驶车辆当前的行驶方向上确定第一位置点。从该第一位置点处作垂直于自动驾驶车辆当前的行驶方向的直线，并确定该直线与期望路径的交点。根据该交点处的期望速度与当前速度的偏差，以及该交点与第一位置点之间的偏差来控制自动驾驶车辆行驶。然而，当采用上述方法来控制自动驾驶车辆时，若自动驾驶车辆当前正行驶在转弯处且第一位置点距离当前位置点较远，则从第一位置点处作垂直于自动驾驶车辆当前的行驶方向的直线之后，该直线与期望路径可能并不存在交点，如图1中所示。在这种情况下，将无法通过...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取所述自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；/n在所述期望路径上确定目标位置点，并在所述期望路径上确定与所述目标位置点相距预瞄距离的预瞄点，所述目标位置点为所述期望路径上距离所述当前位置点最近的位置点；/n基于所述当前位置点、所述姿态角、所述目标位置点和所述预瞄点确定方向转角，基于所述当前速度和所述期望速度确定速度偏差；/n基于所述方向转角和所述速度偏差控制所述自动驾驶车辆行驶。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取所述自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；
在所述期望路径上确定目标位置点，并在所述期望路径上确定与所述目标位置点相距预瞄距离的预瞄点，所述目标位置点为所述期望路径上距离所述当前位置点最近的位置点；
基于所述当前位置点、所述姿态角、所述目标位置点和所述预瞄点确定方向转角，基于所述当前速度和所述期望速度确定速度偏差；
基于所述方向转角和所述速度偏差控制所述自动驾驶车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置点、所述姿态角、所述目标位置点和所述预瞄点确定方向转角，包括：
基于所述姿态角，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶方向；
确定当前预瞄偏差角，所述当前预瞄偏差角是指所述当前位置点和所述预瞄点的直线连线方向与所述自动驾驶车辆的当前行驶方向之间的夹角；
确定期望预瞄偏差角，所述期望预瞄偏差角是指所述目标位置点与所述预瞄点的直线连线方向与所述期望路径在所述目标位置点处的切向方向之间的夹角；
将所述期望预瞄偏差角和所述当前预瞄偏差角之间的角度差确定为所述方向转角。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述期望路径由多个位置点组成；
所述在所述期望路径上确定目标位置点，包括：
从所述多个位置点中获取与所述自动驾驶车辆的当前位置点之间的距离最小的位置点，并将获取的位置点确定为所述目标位置点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述期望路径上确定与所述目标位置点相距预瞄距离的预瞄点，包括：
从所述目标位置点起，在所述期望路径上向所述自动驾驶车辆的前方推进预瞄距离，得到所述预瞄点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述期望路径的沿线上搭建有多个差分全球定位系统GPS基站，所述多个差分GPS基站中每个差分GPS基站到所述期望路径的最短距离处于预设距离范围之内；
所述获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，包括：
接收所述多个差分GPS基站中任一个差分GPS基站发送的定位信息，并获取所述自动驾驶车辆上的GPS的定位信息；
基于接收到的定位信息对所述自动驾驶车辆上的GPS的定位信息进行校正，并基于校正后的定位信息确定所述自动驾驶车辆的当前位置点；
通过所述自动驾驶车辆上安装的惯性导航设备测量所述自动驾驶车辆的姿态角，并通过所述惯性导航设备和所述自动驾驶车辆上安装的车载轮速编码器，确定所述当前速度。
6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取所述自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；
第一确定模块，用于在所述期望路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：田涛涛，孙杰，陈少华，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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