一种协作机器人取料装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种协作机器人取料装置，包括传动机构、固定块、固定竖杆、固定横杆、安装竖杆、安装横杆、连接头、伸缩气缸和伸缩杆，传动机构两相对端边的中心位置均固定安装有固定块，两个固定块的上端边均垂直固定安装有固定竖杆，两个固定竖杆远离固定横杆的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆，本协作机器人取料装置通过第二啮合齿轮与两个第一内核齿轮的啮合连接，带动两个啮合齿轮转动，进而带动两个夹取杆相互靠拢，实现对被夹持件的夹持，再整个过程中，通过伸缩杆的升降可以控制第二啮合齿轮与第一啮合齿轮的啮合，同时通过啮合挤压可以调节两个第二啮合齿轮的最小相对距离，对传动机构提供一个安全保障。

A kind of cooperative robot reclaiming device

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人取料装置
本专利技术涉及一种机器人取料装置，特别涉及一种协作机器人取料装置，属于协作机器人

技术介绍
协作机器人是为了提高机械加工效率而涉及的一种多用途移载设备，传统的协作机器人在具体的夹取过程中存在夹持不牢固，被夹持件容易松动脱落的问题，对此需要设计一种协作机器人取料装置。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种协作机器人取料装置。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：本专利技术一种协作机器人取料装置，包括传动机构、固定块、固定竖杆、固定横杆、安装竖杆、安装横杆、连接头、伸缩气缸和伸缩杆，所述传动机构两相对端边的中心位置均固定安装有固定块，两个所述固定块的上端边均垂直固定安装有固定竖杆，两个所述固定竖杆远离固定横杆的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆，两个所述固定横杆的上端面垂直固定安装有两个相并列设置的安装竖杆，两个所述安装竖杆远离固定横杆端部相向一侧之间固定安装有安装横杆，所述安装横杆上端面中心位置垂直固定连接有连接头，所述固定横杆上端面固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸输出端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离伸缩气缸输出端一端贯穿固定横杆伸入至传动机构内。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述传动机构包括传动框，所述传动框的上下端面贯穿开设有传动腔，所述传动腔内并列设置有两个第一啮合齿轮。作为本专利技术的一种优选技术方案，两个所述第一啮合齿轮的两相对侧面中心位置均设置有安装块，相对设置的两个所述安装块相向一侧均开设有转动槽，两个所述第一啮合齿轮两相对侧面的中心位置均垂直固定连接有转动轴，两个所述第一啮合齿轮均通过两个转动轴和两个转动槽与两个安装块转动安装。作为本专利技术的一种优选技术方案，两个所述第一啮合齿轮的外弧边均固定安装有夹取杆，两个所述夹取杆远离第一啮合齿轮一端相互平行设置。作为本专利技术的一种优选技术方案，对位安装的两个安装块相远离一侧均固定安装有安装件，两个所述安装件相远离一端与传动腔两相对内腔壁之间均通过弹簧固定安装。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述传动腔另外两个相对的内腔壁均开设有两个横向滑槽，所述传动腔另外两个相对的内腔壁中心位置均开设有竖向滑槽，所述传动腔中心位置设置有第二啮合齿轮，所述第二啮合齿轮两相对侧面中心位置分别与两个伸缩杆固定安装，两个所述伸缩杆远离伸缩气缸端部相远离一侧均垂直固定连接有竖向滑块，两个所述伸缩杆均通过竖向滑块和竖向滑槽与传动框滑动连接，四个所述安装块靠近传动腔内腔壁一端的中心位置均垂直固定连接有横向滑块，四个所述安装块均通过横向滑块和横向滑槽与传动框滑动连接。作为本专利技术的一种优选技术方案，两个所述第一啮合齿轮的最小相对距离小于第二啮合齿轮的外径。本专利技术所达到的有益效果是：本专利技术一种协作机器人取料装置，具有夹取过程牢固的特点，在具体的使用中，与传统的协作机器人取料装置相比较而言，本协作机器人取料装置通过第二啮合齿轮与两个第一内核齿轮的啮合连接，带动两个啮合齿轮转动，进而带动两个夹取杆相互靠拢，实现对被夹持件的夹持，再整个过程中，通过伸缩杆的升降可以控制第二啮合齿轮与第一啮合齿轮的啮合，同时通过啮合挤压可以调节两个第二啮合齿轮的最小相对距离，对传动机构提供一个安全保障。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的传动机构内部结构示意图；图3是本专利技术的第一内核齿轮连接结构示意图。图中：1、传动机构；2、固定块；3、固定竖杆；4、固定横杆；5、安装竖杆；6、安装横杆；7、连接头；8、伸缩气缸；9、伸缩杆；11、传动框；12、传动腔；13、第一啮合齿轮；14、安装块；15、转动槽；16、转动轴；17、夹取杆；18、安装件；19、弹簧；110、横向滑槽；111、竖向滑槽；112、第二啮合齿轮；113、竖向滑块；114、横向滑块。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例如图1-3所示，本专利技术一种协作机器人取料装置，包括传动机构1、固定块2、固定竖杆3、固定横杆4、安装竖杆5、安装横杆6、连接头7、伸缩气缸8和伸缩杆9，所述传动机构1两相对端边的中心位置均固定安装有固定块2，两个所述固定块2的上端边均垂直固定安装有固定竖杆3，两个所述固定竖杆3远离固定横杆4的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆4，两个所述固定横杆4的上端面垂直固定安装有两个相并列设置的安装竖杆5，两个所述安装竖杆5远离固定横杆4端部相向一侧之间固定安装有安装横杆6，所述安装横杆6上端面中心位置垂直固定连接有连接头7，所述固定横杆4上端面固定安装有伸缩气缸8，所述伸缩气缸8输出端固定连接有伸缩杆9，所述伸缩杆9远离伸缩气缸8输出端一端贯穿固定横杆4伸入至传动机构1内。其中，所述传动机构1包括传动框11，所述传动框11的上下端面贯穿开设有传动腔12，所述传动腔12内并列设置有两个第一啮合齿轮13，传动框11对两个第一内核齿轮13进行保护和限位安装。其中，两个所述第一啮合齿轮13的两相对侧面中心位置均设置有安装块14，相对设置的两个所述安装块14相向一侧均开设有转动槽15，两个所述第一啮合齿轮13两相对侧面的中心位置均垂直固定连接有转动轴16，两个所述第一啮合齿轮13均通过两个转动轴16和两个转动槽15与两个安装块14转动安装。其中，两个所述第一啮合齿轮13的外弧边均固定安装有夹取杆17，两个所述夹取杆17远离第一啮合齿轮13一端相互平行设置，在夹取物品时，为平行设置，增大与被夹持物的接触面积。其中，对位安装的两个安装块14相远离一侧均固定安装有安装件18，两个所述安装件18相远离一端与传动腔12两相对内腔壁之间均通过弹簧19固定安装，利用弹簧19对啮合齿轮的传动起到缓冲效果。其中，所述传动腔12另外两个相对的内腔壁均开设有两个横向滑槽110，所述传动腔12另外两个相对的内腔壁中心位置均开设有竖向滑槽111，所述传动腔12中心位置设置有第二啮合齿轮112，所述第二啮合齿轮112两相对侧面中心位置分别与两个伸缩杆9固定安装，两个所述伸缩杆9远离伸缩气缸8端部相远离一侧均垂直固定连接有竖向滑块113，两个所述伸缩杆9均通过竖向滑块113和竖向滑槽111与传动框11滑动连接，四个所述安装块14靠近传动腔12内腔壁一端的中心位置均垂直固定连接有横向滑块114，四个所述安装块14均通过横向滑块114和横向滑槽110与传动框11滑动连接。其中，两个所述第一啮合齿轮13的最小相对距离小于第二啮合齿轮112的外径，第二啮合齿轮112与两个第一啮合齿轮13的相对位置可以发生改变。具体的，本专利技术使用时，首先将连接头7与外接的移载设备连接固定，然后通过外接移载本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协作机器人取料装置，其特征在于，包括传动机构(1)、固定块(2)、固定竖杆(3)、固定横杆(4)、安装竖杆(5)、安装横杆(6)、连接头(7)、伸缩气缸(8)和伸缩杆(9)，所述传动机构(1)两相对端边的中心位置均固定安装有固定块(2)，两个所述固定块(2)的上端边均垂直固定安装有固定竖杆(3)，两个所述固定竖杆(3)远离固定横杆(4)的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆(4)，两个所述固定横杆(4)的上端面垂直固定安装有两个相并列设置的安装竖杆(5)，两个所述安装竖杆(5)远离固定横杆(4)端部相向一侧之间固定安装有安装横杆(6)，所述安装横杆(6)上端面中心位置垂直固定连接有连接头(7)，所述固定横杆(4)上端面固定安装有伸缩气缸(8)，所述伸缩气缸(8)输出端固定连接有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)远离伸缩气缸(8)输出端一端贯穿固定横杆(4)伸入至传动机构(1)内。/n

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人取料装置，其特征在于，包括传动机构(1)、固定块(2)、固定竖杆(3)、固定横杆(4)、安装竖杆(5)、安装横杆(6)、连接头(7)、伸缩气缸(8)和伸缩杆(9)，所述传动机构(1)两相对端边的中心位置均固定安装有固定块(2)，两个所述固定块(2)的上端边均垂直固定安装有固定竖杆(3)，两个所述固定竖杆(3)远离固定横杆(4)的端部相向一侧之间固定安装有固定横杆(4)，两个所述固定横杆(4)的上端面垂直固定安装有两个相并列设置的安装竖杆(5)，两个所述安装竖杆(5)远离固定横杆(4)端部相向一侧之间固定安装有安装横杆(6)，所述安装横杆(6)上端面中心位置垂直固定连接有连接头(7)，所述固定横杆(4)上端面固定安装有伸缩气缸(8)，所述伸缩气缸(8)输出端固定连接有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)远离伸缩气缸(8)输出端一端贯穿固定横杆(4)伸入至传动机构(1)内。


2.根据权利要求1所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，所述传动机构(1)包括传动框(11)，所述传动框(11)的上下端面贯穿开设有传动腔(12)，所述传动腔(12)内并列设置有两个第一啮合齿轮(13)。


3.根据权利要求2所述的一种协作机器人取料装置，其特征在于，两个所述第一啮合齿轮(13)的两相对侧面中心位置均设置有安装块(14)，相对设置的两个所述安装块(14)相向一侧均开设有转动槽(15)，两个所述第一啮合齿轮(13)两相对侧面的中心位置均垂直固定连接有转动轴(16)，两个所述第一啮合齿轮(13)均通过两个转动轴(16)和两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪根生，任小体，游锦山，
申请(专利权)人：合肥亿福自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34