一种用于多功能机械手的夹紧装置，包括安装在机械手本体上的夹持部件，所述夹持部件包括夹紧油缸和机械爪，所述夹紧油缸与机械爪配合，所述机械爪有两个，两个机械爪分别安装在下框架的左右两端，一个机械爪通过夹紧同步连杆机构与另一个机械爪连接，机械爪包括上爪指、指关节和下爪指，所述上爪指通过指关节与下爪指转动连接。本实用新型专利技术通过夹紧油缸控制机械爪，改变机械爪上两个指爪的角度，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了更换不同的机械爪工作繁琐的问题。进一步地，所述上爪指可以绕下爪指270°转动。机械手可以根据需要夹持的物体，调节两个指爪的相对角度。
A clamping device for multifunctional manipulator
【技术实现步骤摘要】
一种用于多功能机械手的夹紧装置
本技术涉及机械领域，特别涉及一种用于多功能机械手的夹紧装置。
技术介绍
现在市面上有着各种各样的机械爪，但机械爪的指爪形状固定，使得机械爪的功能非常单一，只能用于专门的技术作业，当需要用到其他技术作业时，还要更换不同的机械爪，工作过程十分繁琐，现在需要对机械爪进行改进，以满足不同环境工况下的作业要求。
技术实现思路
本技术的目的在于：提供了一种用于多功能机械手的夹紧装置，通过夹紧油缸控制机械爪，改变机械爪上两个指爪的角度，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了更换不同的机械爪工作繁琐的问题。本技术采用的技术方案如下：一种用于多功能机械手的夹紧装置，包括安装在机械手本体上的夹持部件，所述夹持部件包括夹紧油缸和机械爪，所述夹紧油缸与机械爪配合，所述机械爪有两个，两个机械爪分别安装在下框架的左右两端，一个机械爪通过夹紧同步连杆机构与另一个机械爪连接，机械爪包括上爪指、指关节和下爪指，所述上爪指通过指关节与下爪指转动连接。使用时，使多功能机械手在重力作业下始终处于竖直向下，当夹紧油缸4伸出时，多功能机械手两侧的指爪向夹紧状态方向运动；当夹紧油缸4缩回时，两侧的指爪向松开状态方向运动。多功能机械手可根据轮胎半径情况，通过改变指关节7及夹紧油缸4伸缩长度来实现。本技术通过夹紧油缸控制机械爪，改变机械爪上两个指爪的角度，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了更换不同的机械爪工作繁琐的问题。进一步地，所述上爪指可以绕下爪指270°转动。机械手可以根据需要夹持的物体，调节两个指爪的相对角度。进一步地，所述下爪指远离指关节的一端连接有滚轮。可以避免钢结构件直接接触轮胎可能会轮胎橡胶面造成的损伤。进一步地，在所述夹紧油缸上设置有压力传感器。结合智能控制系统，限制多功能机械手对轮胎的夹紧压力，使其不超过安全允许值。进一步地，在所述夹紧油缸上设置有平衡阀锁。以防止在备胎抓取过程中，因液压管路爆破等因素造成备胎松动。进一步地，在所述机械手本体靠近地面的一侧连接有位置传感器。结合智能控制系统，防止多功能机械手与轮胎接触后继续下移而造成轮胎损伤。由于采用了本技术方案，本技术的有益效果是：1.本技术一种用于多功能机械手的夹紧装置，通过夹紧油缸控制机械爪，改变机械爪上两个指爪的角度，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了更换不同的机械爪工作繁琐的问题。2.本技术一种用于多功能机械手的夹紧装置，所述上爪指可以绕下爪指270°转动。机械手可以根据需要夹持的物体，调节两个指爪的相对角度。3.本技术一种用于多功能机械手的夹紧装置，所述下爪指远离指关节的一端连接有滚轮。可以避免钢结构件直接接触轮胎可能会轮胎橡胶面造成的损伤。4.本技术一种用于多功能机械手的夹紧装置，在所述夹紧油缸上设置有压力传感器。结合智能控制系统，限制多功能机械手对轮胎的夹紧压力，使其不超过安全允许值。5.本技术一种用于多功能机械手的夹紧装置，在所述夹紧油缸上设置有平衡阀锁。以防止在备胎抓取过程中，因液压管路爆破等因素造成备胎松动。6.本技术一种用于多功能机械手的夹紧装置，在所述机械手本体靠近地面的一侧连接有位置传感器。结合智能控制系统，防止多功能机械手与轮胎接触后继续下移而造成轮胎损伤。附图说明本技术将通过例子并参照附图的方式说明，其中：图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的侧视图。附图中标号说明：1-旋转关节，2-上支座，3-回转关节，4-夹紧油缸，5-夹紧同步连杆机构，6-上指爪，7-指关节，8-滚轮，9-位置传感器，10-链锯关节，11-链锯安装座，12-链锯，13-下框架，14-起重钩，15-下指爪，16-折臂。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本技术作进一步的详细说明，本技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本技术，并不作为对本技术的限定，说明书中各部件之间的尺寸比例，并不代表实际使用时各部件的尺寸比例。下面结合图1至图2对本技术作详细说明。实施例1一种用于多功能机械手的夹紧装置，包括安装在机械手本体上的夹持部件，所述夹持部件包括夹紧油缸4和机械爪，所述夹紧油缸4与机械爪配合，所述机械爪有两个，两个机械爪分别安装在下框架13的左右两端，一个机械爪通过夹紧同步连杆机构5与另一个机械爪连接，机械爪包括上爪指6、指关节7和下爪指15，所述上爪指6通过指关节7与下爪指15转动连接。使用时，使多功能机械手在重力作业下始终处于竖直向下，当夹紧油缸4伸出时，多功能机械手两侧的指爪向夹紧状态方向运动；当夹紧油缸4缩回时，两侧的指爪向松开状态方向运动。多功能机械手可根据轮胎半径情况，通过改变指关节7及夹紧油缸4伸缩长度来实现。本技术通过夹紧油缸控制机械爪，改变机械爪上两个指爪的角度，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了更换不同的机械爪工作繁琐的问题。实施例2如图所示，操作人员可通过操纵旋转关节1、回转关节3、指关节7及夹紧油缸4等，组合多种抱夹作业模式，实现对树木等抱夹作业。根据空间尺寸限制，多功能机械手抱夹最大可抱夹直径为1500mm，最小直径为25mm。实施例3如图所示，操作人员操纵多功能机械手用于清理沙石作业时，应先将多功能机械手的指关节7展开，上指爪6与下指爪15之间的夹角约为152°，然后将铲斗防护围板快速挂接在多功能机械手上，使左右两侧形成半封闭空间。加装铲斗后，清沙厂作业时，所形成封闭体半径为740mm,宽度410mm，封闭容积约为0.3m3。以上所述，仅为本技术的优选实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本技术所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于多功能机械手的夹紧装置，包括安装在机械手本体上的夹持部件，其特征在于：所述夹持部件包括夹紧油缸(4)和机械爪，所述夹紧油缸(4)与机械爪配合，/n所述机械爪有两个，两个机械爪分别安装在下框架(13)的左右两端，一个机械爪通过夹紧同步连杆机构(5)与另一个机械爪连接，机械爪包括上爪指(6)、指关节(7)和下爪指(15)，所述上爪指(6)通过指关节(7)与下爪指(15)转动连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于多功能机械手的夹紧装置，包括安装在机械手本体上的夹持部件，其特征在于：所述夹持部件包括夹紧油缸(4)和机械爪，所述夹紧油缸(4)与机械爪配合，
所述机械爪有两个，两个机械爪分别安装在下框架(13)的左右两端，一个机械爪通过夹紧同步连杆机构(5)与另一个机械爪连接，机械爪包括上爪指(6)、指关节(7)和下爪指(15)，所述上爪指(6)通过指关节(7)与下爪指(15)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于多功能机械手的夹紧装置，其特征在于：所述上爪指(6)可以绕下爪指(15)270°转动。
【专利技术属性】
技术研发人员：经廷辉，王文富，夏志，余绪洋，
申请(专利权)人：泸州开士乐工程技术有限责任公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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