飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种飞行器的开关机方法，飞行器上设置有至少一个传感器，检测飞行器的电机状态，获取至少一个传感器的至少一个感应数据，根据电机状态和至少一个感应数据，控制飞行器执行开机操作或关机操作，从而可以自主控制飞行器执行开机操作或关机操作，提高用户体验。

Control method, device and computer readable storage medium of aircraft

【技术实现步骤摘要】
飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质
本申请涉及飞行器领域，特别是涉及一种飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
仿生扑翼飞行器已经有30年以上的发展历史，但受限于扑翼飞行方式带来的载荷能力低、自主飞行能力差等技术难点，商业化的仿生扑翼飞行器举步维艰。目前市场上的仿生扑翼飞行器基本都是靠驱动电机加上遥控器进行控制，需要用户对遥控器操控，从而产生指令，并将指令通过无线通信传递给飞行器，从而控制飞行器的开关机，使其娱乐性大大降低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够不需要遥控器便可以让飞行器自主开关机的飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质。一种飞行器的开关机方法，所述飞行器上设置有至少一个传感器，所述方法包括：检测所述飞行器的电机状态；获取所述至少一个传感器的至少一个感应数据；根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行开机操作或关机操作。在其中一个实施例中，所述根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行开机操作，包括：确定所述飞行器的当前状态满足预设的开机条件时，控制所述飞行器执行开机操作。在其中一个实施例中，所述确定所述飞行器的当前状态满足预设的开机条件时，控制所述飞行器执行开机操作，包括：当所述飞行器的当前状态为上下运动的状态、前后运动的状态、左右运动的状态、自由落体的状态，受力向前运动的状态，和翻转运动的状态中的任意一种状态时，确定所述飞行器的当前状态满足预设的开机条件，控制所述飞行器执行开机操作。在其中一个实施例中，所述至少一个传感器包括红外传感器，所述至少一个感应数据包括红外数据；所述红外数据包括所述飞行器飞行过程中与所述飞行器周边的障碍物之间的距离；所述控制所述飞行器执行开机操作之前，还包括：判断所述距离是否大于第一预设距离，若所述距离大于所述第一预设距离，则执行所述控制所述飞行器执行开机操作的步骤。在其中一个实施例中，所述电机状态包括关闭状态，所述至少一个传感器包括加速度计，所述至少一个感应数据包括X、Y、Z轴建立的三维坐标系下的加速度数据；所述飞行器的当前状态为上下运动的状态，包括：所述电机状态为关闭状态时，获取所述加速度数据的变化趋势；若所述变化趋势为：在第一预设时间段内，Z轴加速度数据从第二数值范围突变至第一预设阈值以上，且回落至第二预设阈值以下时，确定所述飞行器的当前状态为上下运动的状态。在其中一个实施例中，所述变化趋势还包括：在所述第一预设时间段内，X轴加速度数据处于第一数值范围内，Y轴加速度数据处于所述第一数值范围内。在其中一个实施例中，所述电机状态包括关闭状态，所述至少一个传感器包括加速度计，所述至少一个感应数据包括X、Y、Z轴建立的三维坐标系下的加速度数据；所述飞行器的当前状态为翻转运动的状态，包括：所述电机状态为关闭状态时，获取所述加速度数据的变化趋势；若所述变化趋势为：在第二预设时间段内，X轴加速度数据从第一数值范围突变至第二数值范围或第三数值范围，Z轴加速度数据从所述第二数值范围突变至所述第一数值范围，且在第三预设时间段内，所述X轴加速度数据从所述第二数值范围或所述第三数值范围突变，且突变后的X轴加速度数据处于所述第一数值范围内，所述Z轴加速度数据从所述第一数值范围突变至所述第二数值范围时，确定所述飞行器的当前状态为翻转运动的状态。在其中一个实施例中，所述变化趋势还包括：在所述第二预设时间段和第三预设时间段内，Y轴加速度数据均处于所述第一数值范围内。在其中一个实施例中，所述根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行关机操作，包括：确定所述飞行器的当前状态满足预设的关机条件时，控制所述飞行器执行关机操作。在其中一个实施例中，所述确定所述飞行器的当前状态满足预设的关机条件时，控制所述飞行器执行关机操作，包括：当所述飞行器的当前状态为撞击的状态、机头朝上的状态、尾翼朝上的状态、机身底部朝上的状态、电机转速正常且飞行速度慢的状态，和受困的状态中的至少一种状态时，确定所述飞行器的当前状态满足预设的关机条件，控制所述飞行器执行关机操作。在其中一个实施例中，所述电机状态包括开启状态，所述至少一个传感器包括加速度计，所述至少一个感应数据包括X、Y、Z轴建立的三维坐标系下的加速度数据；所述飞行器的当前状态为撞击的状态，包括：所述电机状态为开启状态时，获取所述加速度数据的变化趋势；若所述变化趋势为：在第四预设时间段内，Y轴加速度数据从第四数值范围突变至第四预设阈值以上，且Z轴加速度数据从第五数值范围突变至第五预设阈值以上时，确定所述飞行器的当前状态为撞击的状态。在其中一个实施例中，所述电机状态包括开启状态，所述至少一个传感器包括加速度计，所述至少一个感应数据包括X、Y、Z轴建立的三维坐标系下的加速度数据；所述飞行器的当前状态为机身底部朝上的状态，包括：所述电机状态为开启状态时，获取所述加速度数据的变化趋势；若所述变化趋势为：X轴加速度数据处于第六数值范围内，Y轴加速度数据处于第六数值范围内，Z轴加速度数据处于第三数值范围内，则确定所述飞行器的当前状态为机身底部朝上的状态。在其中一个实施例中，所述电机状态包括开启状态，所述至少一个传感器包括加速度计和红外传感器，所述至少一个感应数据包括X、Y、Z轴建立的三维坐标系下的加速度数据和红外数据；所述红外数据包括所述飞行器飞行过程中与所述飞行器周边的障碍物之间的距离；所述飞行器的当前状态为受困的状态，包括：所述电机状态为开启状态时，获取所述加速度数据和所述距离；当在第五预设时间段内，所述X轴加速度数据处于第六数值范围内，Y轴加速度数据处于第四数值范围内，Z轴加速度数据处于第五数值范围内，且所述距离小于第二预设距离，则确定所述飞行器的当前状态为受困的状态。一种飞行器的开关机装置，所述飞行器包括至少一个传感器，所述装置包括：检测模块，用于检测所述飞行器的电机状态；获取模块，用于获取所述至少一个传感器的至少一个感应数据；控制模块，用于根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行开机操作或关机操作。一种飞行器的开关机装置，所述装置包括：传感器、处理器和电机；所述传感器与所述处理器连接，所述处理器与所述电机连接；所述传感器，用于采集至少一个感应数据，并将所述至少一个感应数据发送至处理器；所述处理器，用于检测所述飞行器的电机状态，根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述电机；所述电机，用于根据所述控制指令执行开机操作或关机操作。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。上述飞行器的控制方法，飞行器上设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器上设置有至少一个传感器，所述方法包括：/n检测所述飞行器的电机状态；/n获取所述至少一个传感器的至少一个感应数据；/n根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行开机操作或关机操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器上设置有至少一个传感器，所述方法包括：
检测所述飞行器的电机状态；
获取所述至少一个传感器的至少一个感应数据；
根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行开机操作或关机操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行开机操作，包括：
确定所述飞行器的当前状态满足预设的开机条件时，控制所述飞行器执行开机操作。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述飞行器的当前状态满足预设的开机条件时，控制所述飞行器执行开机操作，包括：
当所述飞行器的当前状态为上下运动的状态、前后运动的状态、左右运动的状态、自由落体的状态，受力向前运动的状态，和翻转运动的状态中的任意一种状态时，确定所述飞行器的当前状态满足预设的开机条件，控制所述飞行器执行开机操作。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括红外传感器，所述至少一个感应数据包括红外数据；所述红外数据包括所述飞行器飞行过程中与所述飞行器周边的障碍物之间的距离；
所述控制所述飞行器执行开机操作之前，还包括：
判断所述距离是否大于第一预设距离，若所述距离大于所述第一预设距离，则执行所述控制所述飞行器执行开机操作的步骤。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述电机状态包括关闭状态，所述至少一个传感器包括加速度计，所述至少一个感应数据包括X、Y、Z轴建立的三维坐标系下的加速度数据；
所述飞行器的当前状态为上下运动的状态，包括：
所述电机状态为关闭状态时，获取所述加速度数据的变化趋势；
若所述变化趋势为：在第一预设时间段内，Z轴加速度数据从第二数值范围突变至第一预设阈值以上，且回落至第二预设阈值以下时，确定所述飞行器的当前状态为上下运动的状态。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述变化趋势还包括：在所述第一预设时间段内，X轴加速度数据处于第一数值范围内，Y轴加速度数据处于所述第一数值范围内。


7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述电机状态包括关闭状态，所述至少一个传感器包括加速度计，所述至少一个感应数据包括X、Y、Z轴建立的三维坐标系下的加速度数据；
所述飞行器的当前状态为翻转运动的状态，包括：
所述电机状态为关闭状态时，获取所述加速度数据的变化趋势；
若所述变化趋势为：在第二预设时间段内，X轴加速度数据从第一数值范围突变至第二数值范围或第三数值范围，Z轴加速度数据从所述第二数值范围突变至所述第一数值范围，且在第三预设时间段内，所述X轴加速度数据从所述第二数值范围或所述第三数值范围突变，且突变后的X轴加速度数据处于所述第一数值范围内，所述Z轴加速度数据从所述第一数值范围突变至所述第二数值范围时，确定所述飞行器的当前状态为翻转运动的状态。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述变化趋势还包括：在所述第二预设时间段和第三预设时间段内，Y轴加速度数据均处于所述第一数值范围内。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机状态和所述至少一个感应数据，控制所述飞行器执行关机操作，包括：
确定所述飞行器的当前状态满足...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘静，敬鹏生，胡海，刘迎建，
申请(专利权)人：仿翼北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11