一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台制造技术

本实用新型专利技术公开一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台，包括：包括AGV车体、安装在AGV车体的底部的永磁体、通过支架按预定角度向外倾斜而安装在所述AGV车体的四个轮安装槽中的4个麦克纳姆轮，所述永磁体上对应圆形内筒的内壁面是与圆形内筒内壁同轴的配合的弧形面，并与圆形内筒的内壁面有预定间隙，所述永磁体的磁力线与圆形内筒的圆形内壁面垂直。本实用新型专利技术的用于圆形内筒爬壁的AGV平台作为执行机构的载体，实现在内筒壁上的爬行，并且可以横向移动到达筒壁上任意位置。在AGV平台上可以安装不同的执行机构，实现不同的作业目的。

An AGV platform for climbing wall of circular inner cylinder

【技术实现步骤摘要】
一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台。
技术介绍
机器人在各个领域中得到广泛的应用和发展。其中，爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。国内外各领域对于爬壁机器人的研究已经取得很多成果。但是就工况而言，作业对象主要以平面为主，部分对也对象带一些弧度，但弧度很小，机器人可沿着任意轨迹行走，到达任意位置。而管道机器人可以在直径较小的管道内部爬行，主要靠周向支撑住内壁然后爬行及转弯，能够实现360°周向作业；对于不采用周向支撑方式的机器人只能直线爬行而不能实现转弯或者横移，则很难实现任意轨迹行走到达任意位置。对于直径稍大一些的圆形筒壁，例如直径在2米到10米之间，长度在10米甚至更长的圆筒，其作业过程如检测、清洗、除锈、喷漆等目前主要靠人工完成。采用爬壁机器人完成以上工作目前还比较困难，因为相对于机器人而言，采取周向支撑方式则机器人过于庞大；不采用周向支撑方式则很难实现转弯或者横移功能，也就很难实现任意轨迹行走到达任意位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台，其特征在于，包括AGV车体、安装在AGV车体的底部的永磁体、通过支架按预定角度向外倾斜而安装在所述AGV车体的四个轮安装槽中的4个麦克纳姆轮，所述永磁体上对应圆形内筒的内壁面是与圆形内筒内壁同轴的配合的弧形面，并与圆形内筒的内壁面有预定间隙，所述永磁体的磁力线与圆形内筒的圆形内壁面垂直。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台，其特征在于，包括AGV车体、安装在AGV车体的底部的永磁体、通过支架按预定角度向外倾斜而安装在所述AGV车体的四个轮安装槽中的4个麦克纳姆轮，所述永磁体上对应圆形内筒的内壁面是与圆形内筒内壁同轴的配合的弧形面，并与圆形内筒的内壁面有预定间隙，所述永磁体的磁力线与圆形内筒的圆形内壁面垂直。


2.如权利要求1所述用于圆形内筒爬壁的AGV...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋军，李新友，陈德强，刘福建，宋东辉，李刚，陈宏野，柴璇，王涛，
申请(专利权)人：天津哈工领盛机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12