磁隙式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种磁隙式爬壁机器人，包括机架、摆臂机构、吸附行走机构和两个驱动机构，机架包括主架体和通过铰接机构铰接于主架体左右两侧的两个副架体，摆臂机构安装于主架体顶部前侧的位置，吸附行走机构包括主动轮、磁吸附单元和辅助磁轮，辅助磁轮安装于主架体底部后侧的位置，两个驱动机构分别安装于两个副架体上，且两个驱动机构的底部均设置有磁吸附单元，两个副架体上均安装有与驱动机构连接的两个主动轮，每个副架体上的两个主动轮分别设置在磁吸附单元的两侧，主动轮底部的水平位置低于磁吸附单元底部的水平位置。本实用新型专利技术的磁隙式爬壁机器人能够兼顾负载能力、越障能力和曲面适应力。

【技术实现步骤摘要】
磁隙式爬壁机器人
本技术属于爬壁机器人
，尤其涉及一种磁隙式爬壁机器人。
技术介绍
目前我国的船舶、海上平台、风塔等场所的除锈清洗作业都是靠人工携带设备升到高空或进入水下完成，但这种作业方式效率低下、劳动强度大，并且存在较大危险性，一旦发生意外，就会导致不可挽回的生命和财产损失。爬壁机器人把地面移动机器人技术与吸附技术结合起来，将壁面运动延伸到了竖直空间上。采用爬壁机器人携带设备吸附在壁面上完成相应的作业，可以使工人从危险的高空作业中解放出来，提高作业效率。现有的爬壁机器人一般是履带式和轮式，机身多为刚性结构，只适用于平整的大平面，而船舶、海上平台、风塔的表面属于复杂工作环境，存在着多曲率的曲面和焊缝等障碍物，这就导致爬壁机器人在各个领域的应用有限，无法满足复杂曲面环境的工作要求。专利《一种磁力分布吸附式三轮爬壁机器人》(申请号：201710179867.1)中提出了一种磁隙式爬壁机器人，底盘上设置了多个永磁铁，可根据壁面情况调节底盘高度，该机器人结构简单、吸附牢靠、转向灵活，但越障能力和曲面适应力不足。专利《一种稳定型爬壁喷漆机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁隙式爬壁机器人，其特征在于：包括机架、摆臂机构、吸附行走机构和两个驱动机构，所述机架包括主架体和通过铰接机构铰接于所述主架体左右两侧的两个副架体，所述摆臂机构安装于所述主架体顶部前侧的位置，所述吸附行走机构包括主动轮、磁吸附单元和辅助磁轮，所述辅助磁轮安装于所述主架体底部后侧的位置，两个所述驱动机构分别安装于两个所述副架体上，且两个所述驱动机构的底部均设置有所述磁吸附单元，两个所述副架体上均安装有与所述驱动机构连接的两个所述主动轮，每个所述副架体上的两个所述主动轮分别设置在所述磁吸附单元的两侧，所述主动轮底部的水平位置低于所述磁吸附单元底部的水平位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁隙式爬壁机器人，其特征在于：包括机架、摆臂机构、吸附行走机构和两个驱动机构，所述机架包括主架体和通过铰接机构铰接于所述主架体左右两侧的两个副架体，所述摆臂机构安装于所述主架体顶部前侧的位置，所述吸附行走机构包括主动轮、磁吸附单元和辅助磁轮，所述辅助磁轮安装于所述主架体底部后侧的位置，两个所述驱动机构分别安装于两个所述副架体上，且两个所述驱动机构的底部均设置有所述磁吸附单元，两个所述副架体上均安装有与所述驱动机构连接的两个所述主动轮，每个所述副架体上的两个所述主动轮分别设置在所述磁吸附单元的两侧，所述主动轮底部的水平位置低于所述磁吸附单元底部的水平位置。


2.根据权利要求1所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述铰接机构包括连接轴、铰接座和铰接轴，所述连接轴与所述主架体的侧部连接，且所述连接轴的端部设置有轴线沿水平方向延伸的轴孔，所述铰接座与所述副架体的侧部连接，且所述铰接座设置有轴线沿水平方向延伸的铰接孔，所述铰接轴穿过所述铰接孔和所述轴孔并将所述铰接座与所述连接轴铰接。


3.根据权利要求1所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：各所述主动轮均包括第一轮毂和包覆于所述第一轮毂上外圆周的橡胶皮，所述第一轮毂与所述驱动机构连接。


4.根据权利要求3所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述橡胶皮的表面设置有摩擦花纹。


5.根据权利要求1所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸附单元包括异形钕铁硼永磁体、磁铁保护套和导磁轭铁块，所述导磁轭铁块固定于所述副架体的底部并位于两个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩，蔡建楠，何凯，李赳华，方海涛，耿永清，汪兴潮，林冰弟，胡邵杰，邓静，廖善威，
申请(专利权)人：深圳市行知行机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44