平衡机构及防抖机器人制造技术

本发明专利技术公开了平衡机构及防抖机器人。上述的平衡机构包括承载部件、滑动安装于所述承载部件的重力部件、连接于所述承载部件的弧形部件及齿轮，所述重力部件在重力作用下沿所述承载部件滑动，所述弧形部件与所述齿轮同轴连接，所述弧形部件的内侧设有齿，所述齿与所述齿轮啮合连接；防抖机器人包括主体及安装于所述主体的行走机构、控制机构、摄像机构及所述的平衡机构，所述控制机构用于采集所述齿轮的转动角度，以根据所述齿轮的转动角度调节所述摄像机构的角度。本发明专利技术的平衡机构，可监测机器人运行角度和平整度，防止摄像头抖动。

Balance mechanism and anti shake robot

【技术实现步骤摘要】
平衡机构及防抖机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及平衡机构及防抖机器人。
技术介绍
机器人之所以叫机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按预先设定的目的进行动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。机器人有很多都运行在恶劣的环境下，比如机器人在电缆通道内部进行监测拍照或者勘探时，若机器人所处的位置不平整，摄像头会出现抖动，拍摄的图片和视频质量较低。
技术实现思路
基于此，本专利技术有必要提供一种可监测机器人运行角度和平整度的平衡机构。本专利技术还提供一种能够防止摄像头抖动的防抖机器人。为了实现本专利技术的目的，本专利技术采用以下技术方案：一种平衡机构，包括承载部件、滑动安装于所述承载部件的重力部件、连接于所述承载部件的弧形部件及齿轮，所述重力部件在重力作用下沿所述承载部件滑动，所述弧形部件与所述齿轮同轴连接，所述弧形部件的内侧设有齿，所述齿与所述齿轮啮合连接。上述的平衡机构，置于不平衡的环境中时，重力部件在重力作用下可沿着承载部件滑动，从而承载部件发生偏斜，而承载部件带动弧形部件偏斜，弧形部件带着齿轮转动一定角度，从而该平衡机构可监测机器人运行角度和平整度。其中一些实施例中，所述承载部件与所述弧形部件通过连接杆连接。其中一些实施例中，所述连接杆与所述承载部件垂直连接。其中一些实施例中，所述承载部件内开设有滑槽，所述重力部件滑动安装于所述滑槽内。其中一些实施例中，所述齿轮安装于一转轴上，所述弧形部件通过拉杆连接所述转轴，以使所述弧形部件与所述齿轮同轴连接。本专利技术还提供一种防抖机器人，包括主体及安装于所述主体的行走机构、控制机构、摄像机构及所述的平衡机构，所述控制机构用于采集所述齿轮的转动角度，以根据所述齿轮的转动角度调节所述摄像机构的角度。上述的防抖机器人，当平衡机构的齿轮转动时，控制机构可根据齿轮转动的角度调节摄像机构的角度，此时摄像机构就能够随着主体发生不平衡时，则能够防止摄像头抖动，从而保证拍摄质量。其中一些实施例中，所述控制机构包括控制器及电连接于所述控制器的感应器，所述感应器用于感应所述齿轮的转动角度，并将所述转动角度传输于所述控制器，所述控制器用于根据所述齿轮的转动角度调节所述摄像机构的角度。其中一些实施例中，所述行走机构包括安装于所述主体上的主动轮、履带、通过所述履带连接于所述主动轮的从动轮、安装于所述从动轮的摆臂组件及安装于所述履带的负重组件。其中一些实施例中，所述摆臂组件包括同轴连接于所述从动轮的第一摆臂轮、摆臂带、连接所述摆臂带的第二摆臂轮及同轴连接于所述第一摆臂轮与所述第二摆臂轮的摆动臂。其中一些实施例中，所述负重组件包括安装于所述主体的负重轮，所述负重轮的底部与所述主动轮的底部位于同一平面并抵接于所述履带。其中一些实施例中，所述摄像机构包括安装于所述主体的云台及安装于所述云台的摄像头，所述控制器根据所述齿轮的转动角度调节所述云台的角度。附图说明图1是本专利技术一较佳实施例所述的平衡机构的结构示意图；图2是本专利技术一较佳实施例所述的防抖机器人的结构示意图；图3是图2所述的防抖机器人的内部结构示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将对本专利技术进行更全面的描述。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。实施例一请参照图1，本专利技术提供一种平衡机构100，该平衡机构100包括承载部件10、滑动安装于该承载部件10的重力部件20、连接于承载部件10的弧形部件30及齿轮40，重力部件20在重力作用下沿承载部件10滑动，弧形部件30与齿轮40同轴连接，弧形部件30的内侧设有齿31，该齿31与齿轮40啮合连接。上述的平衡机构100，当置于平衡的环境中时，重力部件20不滑动；当置于不平衡的环境中时，重力部件20沿着承载部件10滑动，从而承载部件10发生偏斜，而承载部件10带动弧形部件30偏斜，弧形部件30上的齿31和齿轮40啮合，从而弧形部件30带着齿轮40转动一定角度，当齿轮40转动时，则可检测到所处的环境不平衡，从而该平衡机构100可监测机器人运行角度和平整度。其中，承载部件10为可以提供重力部件20滑动的部件。本实施例中，承载部件10为横管，重力部件20在重力的作用下沿着承载部件10滑动，即当外部环境发生偏斜时，重力部件20则不平衡，会随之沿着承载部件10滑动。承载部件10内开设有滑槽11，重力部件20滑动安装于该滑槽11内。这样的结构能够保证重力部件20稳定地滑动运行。重力部件20为可以滑动的部件。例如，重力部件20为重力块，其材质可以是金属、合金等。弧形部件30为弧形板，该弧形板可以沿着齿轮40转动。承载部件10与弧形部件30通过连接杆32连接。这样当承载部件10发生偏斜时，连接杆32可以稳定地带动弧形部件30转动一定角度。本实施例中，连接杆32与承载部件10垂直连接。垂直连接可以保证承载部件10偏移时弧形部件30可以稳定地随之转动。弧形部件30的内侧设置的齿31与弧形部件30一体设置，如可以通过模具来制备成一体的结构；也可以在弧形部件30上连接上述的齿31，如将齿31焊接在弧形部件30的内侧。齿轮40安装于一转轴41上，弧形部件30通过拉杆42连接该转轴41，以使弧形部件30与齿轮40同轴连接。当弧形部件30转动一定角度时，由于弧形部件30与齿轮40同轴连接，齿31可以带着齿轮40转动，从而监测外部环境的平整性。将上述的平衡机构100安装于机器人内时，通过齿轮40的转动角度可以监测到机器人的平整性。实施例二请参照图2，本实施例提供一种防抖机器人200，该防抖机器人200包括主体50及安装于主体50的行走机构60、控制机构70、摄像机构80及实施例所述的平衡机构100，上述的控制机构70用于采集齿轮40的转动角度，以根据齿轮40的转动角度调节摄像机构80的角度，进而保证当主体50在不平整的环境中运行时即主体50发生不平衡时，可以保证摄像机构80不发生抖动，提高拍摄质量。齿轮40的转轴41安装在主体10的内壁上，从而保证平衡机构100运行的稳定性。行走机构60包括安装于主体50上的主动轮61、履带62、通过该履带62连接于主动轮61的从动轮63、安装于从动轮63的摆臂组件64及安装于履带62的负重组件65。摆臂组件64用于使得主体50稳定地爬坡，负重组件65对履带62进行限位，增加履带62的稳定性。...

【技术保护点】
1.一种平衡机构，其特征在于，包括承载部件、滑动安装于所述承载部件的重力部件、连接于所述承载部件的弧形部件及齿轮，所述重力部件在重力作用下沿所述承载部件滑动，所述弧形部件与所述齿轮同轴连接，所述弧形部件的内侧设有齿，所述齿与所述齿轮啮合连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种平衡机构，其特征在于，包括承载部件、滑动安装于所述承载部件的重力部件、连接于所述承载部件的弧形部件及齿轮，所述重力部件在重力作用下沿所述承载部件滑动，所述弧形部件与所述齿轮同轴连接，所述弧形部件的内侧设有齿，所述齿与所述齿轮啮合连接。


2.根据权利要求1所述的平衡机构，其特征在于，所述承载部件与所述弧形部件通过连接杆连接。


3.根据权利要求2所述的平衡机构，其特征在于，所述连接杆与所述承载部件垂直连接。


4.根据权利要求1所述的平衡机构，其特征在于，所述承载部件内开设有滑槽，所述重力部件滑动安装于所述滑槽内。


5.根据权利要求1所述的平衡机构，其特征在于，所述齿轮安装于一转轴上，所述弧形部件通过拉杆连接所述转轴，以使所述弧形部件与所述齿轮同轴连接。


6.一种防抖机器人，其特征在于，包括主体及安装于所述主体的行走机构、控制机构、摄像机构及如权利要求1-5任一项所述的平衡机构，所述控制机构用于采集所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：党卫军，冯诺旼，曾文凡，孙奇珍，李剑峰，钟伟聪，李仲贤，史东谷，李晨迪，江开龙，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44