【技术实现步骤摘要】
一种灵巧手手指及多指灵巧手
本专利技术涉及机械抓手
，特别涉及一种灵巧手手指及多指灵巧手。
技术介绍
多指灵巧手是机器人实现复杂操作必备的硬件。当前灵巧手产品主要采用整体式结构，结构过于复杂，受限于产品需求有限，生产成本较高，难以批量生产。同时，在实现多自由度动作时，所采用的驱动方案与传动方案不具有很强的可靠性，且由于灵巧手自身结构较小，其所能承担负载有限，容易出现过载现象，从而产生损坏。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种灵巧手手指及多指灵巧手，其旨在解决现有技术中多指灵巧手采用整体式结构导致结构过于复杂化难以批量生产、难以将手指单元模块化及维护过程复杂的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种灵巧手手指，所述灵巧手手指包括若干指节、驱动所述若干指节相对转动的动力机构及控制所述动力机构的控制电路板，所述控制电路板与所述动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。可选地，所述灵巧手手指还设置有与所述控制电路板电性连接的若干传感器，以用于检测手指表面受力情况和/...
【技术保护点】
1.一种灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指包括若干指节、驱动所述若干指节相对转动的动力机构及控制所述动力机构的控制电路板，所述控制电路板与所述动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。/n
【技术特征摘要】
1.一种灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指包括若干指节、驱动所述若干指节相对转动的动力机构及控制所述动力机构的控制电路板，所述控制电路板与所述动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。
2.根据权利要求1的灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指还设置有与所述控制电路板电性连接的若干传感器，以用于检测手指表面受力情况和/或各指节间的转动角度。
3.根据权利要求2的灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指的一端设置有电气接口，所述电气接口与所述控制电路板电性连接，用于将所述灵巧手手指插接到外部设备，以使所述控制电路板与所述外部设备进行通电或通信。
4.根据权利要求3的灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指依次包括第一指节、第二指节以及第三指节，所述第一指节远离所述第二指节的一端设置有所述电气接口，所述第二指节与所述第一指节进行铰连接，所述第三指节与所述第二指节进行铰连接。
5.根据权利要求4的灵巧手手指，其特征在于，所述第三指节设置成“L”型，使得所述第三指节用于插入到狭小的缝隙中进行操作。
6.根据权利要求4的灵巧手手指，其特征在于，所述第三指节上设置有第一传感器组件；所述第二指节上设置有所述控制电路板、第二传感组件及第一动力机构；所述第一指节上设置有第二动力机构，所述控制电路板分别与所述第一传感器组件、所述第二传感器组件、所述第一动力机构、所述第二动力机构进行电性连接，以根据所述第一传感器组件检测到的所述第三指节的表面受力情况、所述第二传感器组件检测到的所述第二指节的表面受力情况与各指节间的转动角度，分别通过所述第一动力机构驱动所述第三指节相对所述第二指节进行转动，通过所述第二动力机构驱动所述第二指节相对所述第一指节进行转动。
7.根据权利要求6的灵巧手手指，其特征在于，所述控制电路板分别通过柔性电路板与所述第一传感器组件、所述第二传感器组件、所述第一动力机构、所述第二动力机构进行电性连接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，陈树渠，徐熠，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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