【技术实现步骤摘要】
电液驱动机器人灵巧手
本专利涉及机器人领域，特别是涉及一种电液驱动机器人灵巧手。
技术介绍
仿人机器人是集电子、机械、控制、传感、人工智能等众多学科先进技术一体的自动化设备，代表着一个国家的高科技发展水平，仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业，并可以在很多方面扩展人类的能力，目前国内外仿人机器人的应用得到了快速迅猛的发展，在服务，医疗，教育，娱乐等多个领域得到广泛应用。灵巧手作为仿人机器人的末端执行部件，可以帮助人类完成诸多工作，但目前国内外仿生灵巧手还处在研制阶段，实际应用并不多。现有的机器人灵巧手一般采用电机和减速机的机械结构作为动力源，通过钢丝、腱绳、连杆传动，从而驱动手指进行抓取动作；但是由于电机和减速机为刚性连接结构，耐冲击性差，指尖能提供的最大抓取力很小，通常小于10N，应用受限，同时系统缺乏柔性；采用液压动力驱动可以使系统增加柔性，而且可以大幅度提高系统的驱动力，特别是手指指尖上的抓取力可成倍提高，所以液压驱动是机器人驱动的一个应用研究方向，但是目前的液压驱动方式...
【技术保护点】
1.电液驱动机器人灵巧手，其特征是：食指、中指、无名指和小指结构相同，每个手指包括依次铰接的第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)，第一指节(4)通过摆动支架(2)铰接在手掌(1)上；在第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内分别设置有一个电液直线作动器(10)，第三指节(5)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第二指节(4)铰接，第二指节(4)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第一指节(3)铰接，第一指节(3)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与摆动支架(2)铰接，从而形成连杆机构传递动力，第一指节(3)、第二指节(4...
【技术特征摘要】
1.电液驱动机器人灵巧手，其特征是：食指、中指、无名指和小指结构相同，每个手指包括依次铰接的第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)，第一指节(4)通过摆动支架(2)铰接在手掌(1)上；在第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内分别设置有一个电液直线作动器(10)，第三指节(5)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第二指节(4)铰接，第二指节(4)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第一指节(3)铰接，第一指节(3)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与摆动支架(2)铰接，从而形成连杆机构传递动力，第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张；
在手掌(1)内设置有第一到第五共五个电液直线作动器(10)，其中，第一电液直线作动器(10)用于控制拇指基体(7)动作，第二到第五电液直线作动器(10)分别用于控制食指、中指、无名指和小指动作；第二到第五电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)各与一个摆动支架(2)铰接，每个摆动支架(2)再与相应的食指、中指、无名指和小指的第一指节(3)铰接形成连杆机构传递动力，所述第二到第五电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时与之铰接的相应的食指、中指、无名指和小指在手掌平面内左右摆动；
拇指包括依次铰接的拇指基体(7)、拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)，拇指第一指(8)节通过摆动支架(2)铰接在拇指基体(7)上，在拇指基体(7)、拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)内分别设置有一个电液直线作动器(10)，拇指第二指节(9)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指第一指节(8)铰接，拇指第一指节(8)内的电液作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指基体(7)通过摆动支架(2)铰接，形成连杆机构传递动力，拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张，拇指基体(7)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时，拇指在手掌平面内左右摆动；拇指基体(7)铰接在手掌(1)上，手掌(1)内第一电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指基体(7)铰接，形成连杆机构传递动力，第一电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时拇指向掌心前后转动；
在第三指节(5)和拇指第二指节(9)的指尖上设置有传感器(6)，每个传感器(6)和每个电液直线作动器(10)分别与机器人控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的电液驱动机器人灵巧手，其特征是：所述传感器(6)包括位置传感器和力传感器，位置传感器和力传感器分别与机器人控制器电连...
【专利技术属性】
技术研发人员：王陆一，郭永正，谈耀文，
申请(专利权)人：深圳市中安动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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