【技术实现步骤摘要】
一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手
本专利技术涉及机械抓手
，特别涉及一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手。
技术介绍
目前多指灵巧手的力感知包含众多种类的传感器，压阻、电容、应变、视觉等，但是安装于手指指节的传感器都有一定局限性，只能感知相应指节是否受力，而对于指节哪一侧、哪一处具体受力并不能准确感知，这样极大地局限了多指灵巧手的应用。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手，其旨在解决现有技术中多指灵巧手只能单纯感知相应指节是否受力极大地局限了多指灵巧手的应用的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种力感知结构，所述力感知结构包括第一刚性平面板、若干第一受力柱及传感器单元，所述若干第一受力柱及所述传感器单元均设置在所述第一刚性平面板内侧，所述第一刚性平面板用于接收外力且将所述外力分布于所述若干第一受力柱；所述传感器单元包括与所述若干第一受力柱对应设置的若干感应块以及与所述若干感应块电性连接的传感器电路板，每一所述感应块用于感知...
【技术保护点】
1.一种力感知结构，其特征在于，所述力感知结构包括第一刚性平面板、若干第一受力柱及传感器单元，所述若干第一受力柱及所述传感器单元均设置在所述第一刚性平面板内侧，所述第一刚性平面板用于接收外力且将所述外力分布于所述若干第一受力柱；/n所述传感器单元包括与所述若干第一受力柱对应设置的若干感应块以及与所述若干感应块电性连接的传感器电路板，每一所述感应块用于感知作用于相应的所述第一受力柱的分力大小且反馈到所述传感器电路板，所述若干感应块分布在所述传感器电路板面向所述第一刚性平面板所在的一侧表面。/n
【技术特征摘要】
1.一种力感知结构，其特征在于，所述力感知结构包括第一刚性平面板、若干第一受力柱及传感器单元，所述若干第一受力柱及所述传感器单元均设置在所述第一刚性平面板内侧，所述第一刚性平面板用于接收外力且将所述外力分布于所述若干第一受力柱；
所述传感器单元包括与所述若干第一受力柱对应设置的若干感应块以及与所述若干感应块电性连接的传感器电路板，每一所述感应块用于感知作用于相应的所述第一受力柱的分力大小且反馈到所述传感器电路板，所述若干感应块分布在所述传感器电路板面向所述第一刚性平面板所在的一侧表面。
2.根据权利要求1的力感知结构，其特征在于，所述第一刚性平面板四周环设有支撑框架，所述支撑框架的内侧与所述第一刚性平面板的边沿进行间隙配合连接，用以限制所述第一刚性平面板在所述支撑框架内侧活动。
3.根据权利要求2的力感知结构，其特征在于，所述支撑框架内还设置有与所述第一刚性平面板对称设置的第二刚性平面板，以使所述传感器单元夹设于所述第一刚性平面板与所述第二刚性平面板之间，所述支撑框架的内侧与所述第二刚性平面板的边沿进行间隙配合连接，用以限制所述第二刚性平面板在所述支撑框架内侧活动。
4.根据权利要求3的力感知结构，其特征在于，所述支撑框架内侧设置有侧边槽体，以对应卡设所述第一刚性平面板与所述第二刚性平面板的边沿相接处，使得所述支撑框架的内侧分别与所述第一刚性平面板的边沿、所述第二刚性平面板的边沿进行间隙配合连接。
5.根据权利要求3的力感知结构，其特征在于，所述第二刚性平面板内侧设置有与所述若干感应块对应设置的若干第二受力柱，每一所述感应块还用于感知作用于相应的所述第二受力柱的分力大小且反馈到所述传感器电路板。
6.根据权利要求1的力感知结构，其特征在于，所述感应块上设置有弹性垫。
7.一种灵巧手手指，其特征在于，每一所述灵巧手手指包括若干指节、驱动所述若干指节相对转动的动力机构及控制电路板；
所述若干指节设置有如权利要求1-6任一项所述的力感知结构；所述控制电路板电性连接所述传感器电路板和所述动力机构，用于接收和处理所述力感知结构采集到的数据信息及控制所述动力机构。
8.根据权利要求7的灵巧手手指，其特征在于，每一所述灵巧手手指依次包括第一指节、第二指节以及第三指节，所述第二指节与所述第一指节进行转动连接，所述第三指节与所述第二指节进行转动连接。
9.根据权利要求8的灵巧手手指，其特征在于，所述第三直接设置有所述力感知结构；所述第二指节上设置有控制电路板、第二传感组件及第一动力机构；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，陈树渠，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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