一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统技术方案

本实用新型专利技术属于物料交换技术领域，具体涉及一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统，包括AGV运输平台车、自动双推拉输送装置、物料/模具承载托盘，AGV运输平台车包括车架，车架安装有驱动轮系，驱动轮系设有轮系悬挂模块，轮系悬挂模块包括悬挂油缸和升降导轨，车架上设有控制箱和车载电脑，车架的下侧设有视觉传感器，车架安装有V型导轮和定位挂钩，V型导轮配套设有V型块，定位挂钩配套设有地面定位装置，地面定位装置连接有若干垫片，车架内安装有电池，电池连接有充电接口，充电接口匹配连接有充电桩，自动双推拉输送装置安装在车架上，自动双推拉输送装置包括推拉动力机构和推拉轨道。

A self navigation automatic material exchange system of mcnaim

【技术实现步骤摘要】
一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统
本技术属于物料交换
，具体涉及一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统。
技术介绍
目前在汽车、家电等制造商生产现场，由于产品快速更新、升级、换代，相应的物料、模具的种类和规格不断增加，同时为满足单件小批量生产模式，制造现场转运物料、模具以及物料托盘周转频率日益增加，受限于现场布局和空间，作业场所的通道繁忙，其安全性以及效率提升日益成为现场改善的核心痛点。汽车、家电制造商在压机内的自动换模、物料传送系统目前在模式、结构、应用上已经比较成熟，但是从备模（备料）区到压机端的换模、换料台车（装置）、换模（换料）后的模具（料盘）返回备模（备料区域）的离线交换系统目前还没有成熟的自动或少人化的应用模式。当前主流的作业模式为，通过行车吊运，或使用叉车转运，一方面操作这些特种设备的人员都必须经过严格、专业的培训，需要持证上岗，人员作业的意愿逐年下降，面临人员不足的问题；另一方面生产现场往往设备较多，空间有限，同时受制于作业通道的唯一或存在干涉，无法同步交叉作业，不满足效率和节拍要求。在实际作业现场，受制于人员不足，技能不足，空间受限，时间紧迫等因素，现场安全风险大大增加，作业效率提升困难，交叉干涉造成等待和浪费，导致成本也难以持续或有效的降低。目前虽然有一些无轨转运台车运行，但现行台车结构比较落后，功能单一，只是作为车间内的转运载体，需要人工控制操作，无法自行完成模具（物料）的牵引、交换工作，还需要叉车或者行车的配合。在一些自动化程度比较高的生产车间也有采用自动引导运输台车（以下简称AGV），但目前AGV转运台车大都是负载较小，无法满足重载工况，而且也是仅作为车间内的转运载体来使用，多点精准对接、定位、搬运和传送等全部功能还未能全部满足。在需要重载、全自动对接交换领域仍然没有适宜的系统解决方案。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
所提出的问题，本技术的目的是：旨在提供一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统。为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统，包括AGV运输平台车、自动双推拉输送装置、物料/模具承载托盘，所述AGV运输平台车包括车架，所述车架安装有驱动轮系，所述驱动轮系设有轮系悬挂模块，所述轮系悬挂模块包括悬挂油缸和升降导轨，所述车架上设有控制箱和车载电脑，所述车架的下侧设有视觉传感器，所述车架设有区域防护系统，所述区域防护系统包括区域扫描器、安全防护触边和急停开关，所述车架安装有V型导轮和定位挂钩，所述V型导轮配套设有V型块，所述定位挂钩配套设有地面定位装置，所述地面定位装置连接有若干垫片，所述车架内安装有电池，所述电池连接有充电接口，所述充电接口匹配连接有充电桩，所述充电桩连接有与充电接口相匹配的充电触头，所述充电触头连接有气缸，所述车架的上方设有导向组件和承载轴承组，所述承载轴承组上设有托盘检测组件，所述自动双推拉输送装置安装在车架上，所述自动双推拉输送装置包括推拉动力机构和推拉轨道，所述推拉轨道设有前减速/停止位置检测组件和后减速/停止位置检测组件和退勾检测组件，所述推拉轨道安装有推拉挂钩和脱钩组件，所述物料/模具承载托盘上设有挡块。进一步限定，所述区域扫描器设有两个、其分别安装车架的对角上。进一步限定，所述急停开关安装在车架的四周。本技术的有益效果：1、本系统中麦克纳姆车自动导航AGV选用了视觉传感器，通过预设地面导航轨迹，可实现全站之间全程的自动化运行；2、采用麦克纳姆轮结构可以满足实现AGV自动导航换料移动台车运载物料/模具前后移动，同时也能满足在有限的区域空间中原地360°任意旋转，轮系组合横移、斜行效果也较佳；3、通过充电桩上的气缸和充电触头配合的自动伸缩充电方式，无需人工找可充位置拉线，充电安全稳定可靠；4、本技术提高工厂车间的空间利用率，提升交换速度，降低无效停机待机时间，提高设备的使用和切换效率实现模具交换和存储系统的自动化连接，提升工厂自动化水平。附图说明本技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；图1为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例的主视结构示意图；图2为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例的左视结构示意图；图3为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例的俯视结构示意图；图4为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例中AGV运输平台车的结构示意图；图5为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例中物料/模具承载托盘的结构示意图；图6为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例中自动双推拉输送装置的结构示意图；图7为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例中轮系悬挂模块的结构示意图；图8为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例中充电状态的结构示意图；图9为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例中对接状态的结构示意图；图10为本技术一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统实施例上下料流程示意图；主要元件符号说明如下：车架1、控制箱2、车载电脑3、物料/模具承载托盘4、挡块41、急停开关5、安全防护触边6、视觉传感器7、驱动轮系8、轮系悬挂模块8-1、悬挂油缸8-2、升降导轨8-3、区域扫描器9、导向组件10、承载轴承组11、V型导轮18、定位挂钩19、充电接口20、地面定位装置21、垫片211、推拉动力机构22、后减速/停止位置检测组件23、前减速/停止位置检测组件24、退勾检测组件25、推拉轨道26、推拉挂钩27、充电桩31、充电触头32、气缸33、托盘检测组件35。具体实施方式为了使本领域的技术人员可以更好地理解本技术，下面结合附图和实施例对本技术技术方案进一步说明。如图1～图8所示，本技术的一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统，包括AGV运输平台车、自动双推拉输送装置、物料/模具承载托盘40，AGV运输平台车包括车架1，车架1安装有驱动轮系8，驱动轮系8设有轮系悬挂模块8-1，轮系悬挂模块8-1包括悬挂油缸8-2和升降导轨8-3，车架1上设有控制箱2和车载电脑3，车架1的下侧设有视觉传感器7，车架1设有区域防护系统，区域防护系统包括区域扫描器9、安全防护触边6和急停开关5，车架1安装有V型导轮18和定位挂钩19，V型导轮18配套设有V型块，定位挂钩19配套设有地面定位装置21，地面定位装置21连接有若干垫片211，车架1内安装有电池，电池连接有充电接口20，充电接口20匹配连接有充电桩31，充电桩31连接有与充电接口20相匹配的充电触头32，充电触头32连接有气缸33，车架1的上方设有导向组件10和承载轴承组11，承载轴承组11上设有托盘检测组件35，自动双推拉输送装置安装在车架1上，自动双推拉输送装置包括推拉动力机构22和推拉轨道26，推拉轨道26设有前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统，其特征在于：包括AGV运输平台车、自动双推拉输送装置、物料/模具承载托盘（40），所述AGV运输平台车包括车架（1），所述车架（1）安装有驱动轮系（8），所述驱动轮系（8）设有轮系悬挂模块（8-1），所述轮系悬挂模块（8-1）包括悬挂油缸（8-2）和升降导轨（8-3），所述车架（1）上设有控制箱（2）和车载电脑（3），所述车架（1）的下侧设有视觉传感器（7），所述车架（1）设有区域防护系统，所述区域防护系统包括区域扫描器（9）、安全防护触边（6）和急停开关（5），所述车架（1）安装有V型导轮（18）和定位挂钩（19），所述V型导轮（18）配套设有V型块（），所述定位挂钩（19）配套设有地面定位装置（21），所述地面定位装置（21）连接有若干垫片（211），所述车架（1）内安装有电池，所述电池连接有充电接口（20），所述充电接口（20）匹配连接有充电桩（31），所述充电桩（31）连接有与充电接口（20）相匹配的充电触头（32），所述充电触头（32）连接有气缸（33），所述车架（1）的上方设有导向组件（10）和承载轴承组（11），所述承载轴承组（11）上设有托盘检测组件（35），所述自动双推拉输送装置安装在车架（1）上，所述自动双推拉输送装置包括推拉动力机构（22）和推拉轨道（26），所述推拉轨道（26）设有前减速/停止位置检测组件（24）和后减速/停止位置检测组件（23）和退勾检测组件（25），所述推拉轨道（26）安装有推拉挂钩（27）和脱钩组件，所述物料/模具承载托盘（4）上设有挡块（41）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆自导航自动物料交换系统，其特征在于：包括AGV运输平台车、自动双推拉输送装置、物料/模具承载托盘（40），所述AGV运输平台车包括车架（1），所述车架（1）安装有驱动轮系（8），所述驱动轮系（8）设有轮系悬挂模块（8-1），所述轮系悬挂模块（8-1）包括悬挂油缸（8-2）和升降导轨（8-3），所述车架（1）上设有控制箱（2）和车载电脑（3），所述车架（1）的下侧设有视觉传感器（7），所述车架（1）设有区域防护系统，所述区域防护系统包括区域扫描器（9）、安全防护触边（6）和急停开关（5），所述车架（1）安装有V型导轮（18）和定位挂钩（19），所述V型导轮（18）配套设有V型块（），所述定位挂钩（19）配套设有地面定位装置（21），所述地面定位装置（21）连接有若干垫片（211），所述车架（1）内安装有电池，所述电池连接有充电接口（20），所述充电接口（20）匹配连接有充电桩（31），所述充电桩（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲宗杰，胡三华，赵辉彪，
申请(专利权)人：松科快换常州智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32