多自由度单臂助力机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种多自由度单臂助力机械手。该机械手，包括竖直设置的底座、上梁总成、起吊臂、起吊马达和抓手总成，上梁总成设置在底座上，上梁总成通过第一旋转马达驱动，沿底座轴线旋转；所述起吊臂设置在上梁总成上端，一端与起吊马达的输出轴铰接，另一端与抓手总成连接；起吊马达的缸体铰接在上梁总成下端，所述起吊马达通过起吊臂驱动抓手总成的抓手抓取试样通过起吊马达带动起吊臂起吊运动；通过第一旋转马达，实现上梁总成全方位的360°的转动找到重物的存放位置；通过第二旋转马达，实现抓手总成小范围270°范围的装卸，工作范围较广，同时在工作的过程中，可以保证工作人员的人身安全以及设备自身吊装的安全性能。

【技术实现步骤摘要】
多自由度单臂助力机械手
本专利技术涉及机械加工辅助设备
，尤其是涉及一种多自由度单臂助力机械手。
技术介绍
随着制造业的快速发展，自动化技术也得到了迅速的发展。自动吊装装置得到广泛的发展和应用，特别设计工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由自动化设备所代替，这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。同时，克服了当前普通吊臂的安全性能差的特点，确保施工人员的安全性，实现按照固定程序定向抓取、搬运物件等。
技术实现思路
为解决以上问题，本专利技术提供一种多自由度单臂助力机械手，该机械手可以较好的实现安全的吊卸重物。本专利技术采用的技术方案是：一种多自由度单臂助力机械手，其特征在于：包括竖直设置的底座、上梁总成、起吊臂、起吊马达和抓手总成，所述上梁总成设置在底座上，所述上梁总成通过第一旋转马达驱动，沿底座轴线旋转；所述起吊臂设置在上梁总成上端，一端与起吊马达的输出轴铰接，另一端与抓手总成连接；所述起吊马达的缸体铰接在上梁总成下端，所述起吊马达通过起吊臂驱动抓手总成的抓手抓取试样。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度单臂助力机械手，其特征在于：包括竖直设置的底座、上梁总成、起吊臂、起吊马达和抓手总成，所述上梁总成设置在底座上，所述上梁总成通过第一旋转马达驱动，沿底座轴线旋转；所述起吊臂设置在上梁总成上端，一端与起吊马达的输出轴铰接，另一端与抓手总成连接；所述起吊马达的缸体铰接在上梁总成下端，所述起吊马达通过起吊臂驱动抓手总成的抓手抓取试样。/n

【技术特征摘要】
1.一种多自由度单臂助力机械手，其特征在于：包括竖直设置的底座、上梁总成、起吊臂、起吊马达和抓手总成，所述上梁总成设置在底座上，所述上梁总成通过第一旋转马达驱动，沿底座轴线旋转；所述起吊臂设置在上梁总成上端，一端与起吊马达的输出轴铰接，另一端与抓手总成连接；所述起吊马达的缸体铰接在上梁总成下端，所述起吊马达通过起吊臂驱动抓手总成的抓手抓取试样。


2.根据权利要求1所述的多自由度单臂助力机械手，其特征在于：所述上梁总成包括上支柱、设置在上支柱上端的上梁上拐和设置在上支柱下端的肋块，所述上支柱设置在底座上，通过第一旋转马达驱动，作旋转运动；所述上梁上拐通过上梁连接销与起吊臂连接，所述肋块与起吊马达的缸体铰接。


3.根据权利要求2所述的多自由度单臂助力机械手，其特征在于：所述起吊臂通过臂弯总成与抓手总成连接，所述臂弯总成包括臂弯拐和第二旋转马达，所述起吊臂通过臂弯连接销与臂弯拐连接，所述臂弯拐顶部设有与抓手总成配合连接的连接块，所述第二旋转马达固定设置在臂弯拐上，通过旋转块驱动抓手总成旋转。


4.根据权利要求3所述的多自由度单臂助力...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱利勤，何宇航，方永，陈锟，黄壮，王志亮，
申请(专利权)人：长江大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42