零件的逐一上料的双臂机械手机构制造技术

本发明专利技术涉及零件的逐一上料的双臂机械手机构，包括零件排料机构、传料机构、抓夹机构和下料机构，抓夹机构包括两个机械臂，机械臂朝向加工头的一端设置有机械抓头，每个机械臂通过各自的驱动系统独立实现机械抓头在加工头和传料机构之间往复移动，机械臂的下方设置有升降系统，通过升降系统调节机械臂的高度。本发明专利技术待加工的零件通过零件排料机构整齐排列，逐个进入传料机构，由传料机构逐一将零件传送到抓夹机构，抓夹机构将待加工零件从传料机构上抓取，送到加工头上，并将加工头上加工完成的零件抓夹下来，送到下料机构，由下料机构将加工后的零件送走或收集，实现全过程机械化，解放劳动力。

Two arm mechanism for loading parts one by one

【技术实现步骤摘要】
零件的逐一上料的双臂机械手机构
本专利技术涉及一种零件的逐一上料的双臂机械手机构，属于机械

技术介绍
在工业快速发展时代，实现制造加工设备的自动化是每个工厂迫切需要解决的问题，工业生产中，大量的劳动力的投入，不仅浪费了大量的人力和物力，还降低了企业的生产力，同时存在很大的人员安全事故隐患。在机械零件加工过程中，需要将小零件逐个摆放规整，逐个夹紧加工，加工完成后，更新上待加工零件，属于精细工作，传统的需要操作人员手工完成，劳动量很大，很容易疲劳。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本专利技术公开了一种零件的逐一上料的双臂机械手机构，其具体技术方案如下：零件的逐一上料的双臂机械手机构，包括零件排料机构、传料机构、抓夹机构和下料机构，待加工的零件通过零件排料机构整齐排列，逐个进入传料机构，由传料机构逐一将零件传送到抓夹机构，抓夹机构将待加工零件从传料机构上抓取，送到加工头上，并将加工头上加工完成的零件抓夹下来，送到下料机构，由下料机构将加工后的零件送走或收集；所述抓夹机构包括两个机械臂，机械臂朝向加工头的一端设置有机械抓头，每个机械臂通过各自的驱动系统独立实现机械抓头在加工头和传料机构之间往复移动，机械臂的下方设置有升降系统，通过升降系统调节机械臂的高度。进一步的，所述零件排料机构设置于地面上或者基座上，包括振动盘和振动盘基座，所述振动盘设置于振动盘基座上，振动盘基座内设置有振动器，振动器与振动盘连接，通过振动器带动振动盘振动，在振动过程中，零件整齐排列在振动盘内壁的槽道中，在槽道的末端设置有弧形向下的滑道，滑道延伸到传料机构上。进一步的，所述传料机构包括滑板、同步带和同步带滑台，同步带设置在同步带滑台上，所述滑板为截面呈L形的长条板，滑板的一面设置有连接板，通过连接板与同步带固定连接，另一面为水平面，该水平面靠近抓夹机构一端开设有接料孔，该接料孔中套设有管套，管套的底部设置有螺母，螺母中螺纹连接有螺杆，通过调节螺杆插入管套的长度，来调节管套的深度，适应不同高度的零件；同步带滑台的两端设置有绷紧同步带的辊轮，其中一端设置有伺服电机，伺服电机的辊轮连接，驱动辊轮旋转，带动同步带移动。进一步的，所述升降系统包括安装座和升降板，所述安装座包括底板和竖直板，底面与地面或基座固定，竖直板的一面设置有升降电机，另一面设置有两根以上升降导轨，升降电机的输出轴穿过竖直板伸入另一面，且位于升降导轨之间，升降电机的输出轴末端设置有升降齿轮，升降板包括顶板和侧板，侧板与竖直板平行，所述侧板设置有与升降导轨一致数量的滑块，滑块与升降导轨卡合，侧板朝向竖直板的一面升降齿条，升降齿条与升降齿轮啮合。进一步的，所述驱动系统包括设置在顶板上的驱动电机，驱动电机的输出轴设置有驱动齿轮，机械臂轴向固定设置有齿条，驱动齿轮与齿条啮合，顶板上还设置有两条以上平行的限位轨道，机械臂与限位轨道接触一面设置有数量一致的限位导杆，所述限位导杆与限位轨道卡合，限位导杆能够在限位轨道中移动。进一步的，每个所述机械抓头包括两个夹爪、两个夹爪滑块、一个夹爪滑块座和夹爪气缸，夹爪滑块安装在夹爪滑块座内，夹爪安装在夹爪滑块上，夹爪气缸与夹爪滑块驱动连接，能够驱动夹爪滑块在夹爪滑块座内移动。进一步的，所述夹爪气缸设置有接近开关，通过编码器设置接近开关的位置识别。进一步的，所述下料机构包括位于机械抓头下方的滑料槽，滑料槽在竖直面上呈倾斜设置，从机械抓头下方到下料末端倾斜向下。滑料槽通过滑料安装座安装固定在基座上。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术通过两个机械臂协同作业，一个机械臂的抓夹机构抓取一个待加工零件移动朝向加工头位置移动时，另一个机械臂将加工头位置上已经加工后的零件夹取下来，使得加工时间更加紧凑，避免等待时间。本专利技术主要适用于圆柱体形状的小规格零件的加工，待加工零件在振动盘中被整齐排列的振动盘内壁的槽道中，依次排列在滑道中，当滑板移动至接料孔与滑道出口对齐时，待加工零件刚好掉落到接料孔中，滑动板朝向抓夹机构下方移动，此时，滑板堵住滑道出口，待加工零件停留在滑道中，确保一次传送一个待加工零件。当待加工零件移动至抓夹机构下方时，通过感应定位装置控制定位停止，抓夹机构在升降系统作用下下降，抓头将滑板上接料孔中的待加工零件抓取，升高后，在驱动系统作用下，朝向加工头移动，并将待加工零件安装到加工头上，实现全机械化生产。附图说明图1是本专利技术的结构示意图，图2是图1去除基座后的示意图，图3是本专利技术的传料机构结构示意图，图4是本专利技术的驱动系统结构示意图，图5是本专利技术的抓夹机构结构示意图，图6是本专利技术拿掉升降板后的升降系统结构示意图，图中：1—零件排料机构，2—传料机构，3—下料机构，4—基座，5—升降系统，6—机械抓头，7—驱动系统，8—机械臂，9—抓夹机构，10—振动盘，11—振动盘基座，12—滑道，13—滑料槽，14—滑料安装座，15—滑板，16—同步带滑台，17—连接板，18—同步带，19—伺服电机，20—接料孔，21—管套，22—螺母，23—螺杆，24—驱动电机，25—驱动齿轮，26—齿条，27—顶板，28—夹爪，29—夹爪滑块，30—夹爪滑块座，31—夹爪气缸，32—接近开关，33—底板，34—竖直板，35—安装座，36—升降电机的输出轴，37—升降电机，38—滑块，39—升降导轨，40—升降齿条。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。本实施例以及附图均以本专利技术安装在基座上为例说明。如图1所示，本专利技术从整体上看包括零件排料机构1、传料机构2、下料机构3和抓夹机构9，待加工的零件通过零件排料机构1整齐排列，逐个进入传料机构2，由传料机构2逐一将零件传送到抓夹机构，抓夹机构将待加工零件从传料机构2上抓取，送到加工头上，并将加工头上加工完成的零件抓夹下来，送到下料机构3，由下料机构3将加工后的零件送走或收集。抓夹机构9包括两个机械臂8，机械臂8朝向加工头的一端设置有机械抓头6，每个机械臂8通过各自的驱动系统7独立实现机械抓头6在加工头和传料机构2之间往复移动，机械臂8的下方设置有升降系统5，通过升降系统5调节机械臂8的高度。在机械抓头6需要抓取传料机构2上的待加工零件时，升降系统5带着机械臂8整体下降，机械抓头6下降到机械抓头6能够抓取到待加工零件的高度，然后再垂直升高，将待加工零件从传料机构2上提取出来。再升高到加工头的高度，朝向加工头移动，将待加工零件转移到加工头上。结合图2，从图中可见零件排列机构1的结构，采用传统的振动盘，该振动盘10可以市场上采购，为成熟的技术，在本专利中用于将待加工零件整齐排列。振动盘10设置于振动盘基座11上，振动盘基座11内设置有振动器，振动器与振动盘10连接，通过振动器带动振动盘10振动，在振动过程中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.零件的逐一上料的双臂机械手机构，其特征在于：包括零件排料机构、传料机构、抓夹机构和下料机构，待加工的零件通过零件排料机构整齐排列，逐个进入传料机构，由传料机构逐一将零件传送到抓夹机构，抓夹机构将待加工零件从传料机构上抓取，送到加工头上，并将加工头上加工完成的零件抓夹下来，送到下料机构，由下料机构将加工后的零件送走或收集；/n所述抓夹机构包括两个机械臂，机械臂朝向加工头的一端设置有机械抓头，每个机械臂通过各自的驱动系统独立实现机械抓头在加工头和传料机构之间往复移动，机械臂的下方设置有升降系统，通过升降系统调节机械臂的高度。/n

【技术特征摘要】
1.零件的逐一上料的双臂机械手机构，其特征在于：包括零件排料机构、传料机构、抓夹机构和下料机构，待加工的零件通过零件排料机构整齐排列，逐个进入传料机构，由传料机构逐一将零件传送到抓夹机构，抓夹机构将待加工零件从传料机构上抓取，送到加工头上，并将加工头上加工完成的零件抓夹下来，送到下料机构，由下料机构将加工后的零件送走或收集；
所述抓夹机构包括两个机械臂，机械臂朝向加工头的一端设置有机械抓头，每个机械臂通过各自的驱动系统独立实现机械抓头在加工头和传料机构之间往复移动，机械臂的下方设置有升降系统，通过升降系统调节机械臂的高度。


2.根据权利要求1所述的零件的逐一上料的双臂机械手机构，其特征在于：所述零件排料机构设置于地面上或者基座上，包括振动盘和振动盘基座，所述振动盘设置于振动盘基座上，振动盘基座内设置有振动器，振动器与振动盘连接，通过振动器带动振动盘振动，在振动过程中，零件整齐排列在振动盘内壁的槽道中，在槽道的末端设置有弧形向下的滑道，滑道延伸到传料机构上。


3.根据权利要求1所述的零件的逐一上料的双臂机械手机构，其特征在于：所述传料机构包括滑板、同步带和同步带滑台，同步带设置在同步带滑台上，所述滑板为截面呈L形的长条板，滑板的一面设置有连接板，通过连接板与同步带固定连接，另一面为水平面，该水平面靠近抓夹机构一端开设有接料孔，该接料孔中套设有管套，管套的底部设置有螺母，螺母中螺纹连接有螺杆，通过调节螺杆插入管套的长度，来调节管套的深度，适应不同高度的零件；
同步带滑台的两端设置有绷紧同步带的辊轮，其中一端设置有伺服电机，伺服电机的辊轮连接，驱动辊轮旋转，带动同步带移动。


4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛立志，
申请(专利权)人：南京康尼精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32