基于二维码的机器人路径动态规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于二维码的机器人路径动态规划方法，S1，调度控制系统根据二维码生成地图及目标路径；S2，机器人实时检测二维码；S3，更新当前二维码的识别率，若识别率小于或等于阀值R_low,进入S4，若识别率大于阀值R_low，进入S5；S4，将二维码从地图中移除，机器人继续按照目标路径向目标点行驶，返回S2；S5，将二维码加入地图，机器人向调度控制系统反馈二维码测量信息，机器人继续按照目标路径向目标点行驶，返回S2。本发明专利技术将识别率低的二维码作为无效点，调度控制系统在为后续机器人规划路径时将绕开无效点，从而提高机器人的运行精度，降低故障风险。

Dynamic path planning of robot based on QR code

【技术实现步骤摘要】
基于二维码的机器人路径动态规划方法
本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种基于二维码的机器人路径动态规划方法。
技术介绍
基于二维码导航的仓储物流机器人接收调度中心下发的路径，按照规划路径行驶，以将货物运输到指定位置。仓储物流机器人沿规划路径行驶时，通过识别路径中粘贴的地面二维码实现绝对位置定位。机器人每次经过二维码时通过识别二维码来修正当前的位置和姿态，保证后续能够沿规定路径行驶。当二维码因污损、遮挡等原因未被机器人识别时，机器人行驶到当前二维码位置时，则无法进行位姿修正，继而会导致后续行驶的累计误差持续增加，有偏离轨道和碰撞旁边障碍物的风险。此外，二维码在长时间使用后，识别率也会降低，继而导致机器人运行精度下降、故障风险提高。本
技术介绍
所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请
技术介绍
的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种基于二维码的机器人路径动态规划方法，根据当前二维码的识别率来动态调整机器人的行驶路径，以提高机器人的运行精度、降低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于二维码的机器人路径动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1，调度控制系统根据二维码生成地图，设定起始点和目标点、并在所述起始点和所述目标点之间生成目标路径；/n步骤S2，所述调度控制系统控制所述机器人根据所述目标路径从所述起始点向所述目标点行驶，行驶过程中所述机器人通过二维码识别装置实时检测地面上的所述二维码；/n步骤S3，更新当前所述二维码的识别率，若所述二维码的识别率小于或等于阀值R_low,进入步骤S4，若所述二维码的识别率大于阀值R_low，进入步骤S5；/n步骤S4，将所述二维码从所述地图中移除，所述机器人向所述调度控制系统反馈二维码检测信息，所述机器人继续按...

【技术特征摘要】
1.一种基于二维码的机器人路径动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1，调度控制系统根据二维码生成地图，设定起始点和目标点、并在所述起始点和所述目标点之间生成目标路径；
步骤S2，所述调度控制系统控制所述机器人根据所述目标路径从所述起始点向所述目标点行驶，行驶过程中所述机器人通过二维码识别装置实时检测地面上的所述二维码；
步骤S3，更新当前所述二维码的识别率，若所述二维码的识别率小于或等于阀值R_low,进入步骤S4，若所述二维码的识别率大于阀值R_low，进入步骤S5；
步骤S4，将所述二维码从所述地图中移除，所述机器人向所述调度控制系统反馈二维码检测信息，所述机器人继续按照所述目标路径向所述目标点行驶，返回所述步骤S2；
步骤S5，将所述二维码加入所述地图，所述机器人向所述调度控制系统反馈二维码测量信息，所述机器人继续按照所述目标路径向所述目标点行驶，返回所述步骤S2。


2.根据权利要求1所述的基于二维码的机器人路径动态规划方法，其特征在于，
所述机器人上设有陀螺仪和编码器，所述陀螺仪用于检测所述机器人的角度信息、并上传至所述调度控制系统，所述编码器用于检测所述机器人的里程计信息、并上传至所述调度控制系统，所述调度控制系统根据所述角度信息、所述里程计信息及所述二维码测量信息调整所述机器人的运行。


3.根据权利要求2所述的基于二维码的机器人路径动态规划方法，其特征在于，
在所述步骤S3中“若所述二维码的识别率大于阀值R_low，进入步骤S5”还包括以下步骤：
步骤S3.1，若所述二维码的识别率大于阀值R_low、且小于或等于阀值...

【专利技术属性】
技术研发人员：张斌，纪彬，
申请(专利权)人：青岛蚂蚁机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：山东;37