一种机器人避障的方法及机器人技术

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人避障的方法及机器人，其中该机器人避障的方法包括当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，所述第一高度值为所述障碍物靠近机器人一端的最高点与地面间的距离，所述第二高度值为所述障碍物远离机器人一端的最高点与地面间的距离，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作。本申请可以根据第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作，有利于降低机器人因盲目跨越障碍物而发生跌落的可能性，能够提高机器人智能性。

A method of robot avoiding obstacles and robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人避障的方法及机器人
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人避障的方法及机器人。
技术介绍
对于机器人而言，避障能力是一个十分重要的性能指标，毕竟在工作时经常会遇到各种障碍物，只有具备一定的避障能力，才能高效的完成用户指定的任务。现有技术中的机器人在对障碍物的高度进行检测时，只要能够获得一个高度值即可与预设阈值进行比较，从而确定自身是否可以跨过这一障碍物。然而这种做法对于机器人而言，可能会因自身对障碍物的高度估计不准而出现盲目跨越障碍物的现象，影响机器人的智能性。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人避障的方法及机器人，可以根据第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作，有利于降低机器人因盲目跨越障碍物而发生跌落的可能性，能够提高机器人智能性。本申请实施例的第一方面提供了一种机器人避障的方法，包括：当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障的方法，其特征在于，包括：/n当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，所述第一高度值为所述障碍物靠近机器人一端的最高点与地面间的距离，所述第二高度值为所述障碍物远离机器人一端的最高点与地面间的距离；/n根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障的方法，其特征在于，包括：
当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，所述第一高度值为所述障碍物靠近机器人一端的最高点与地面间的距离，所述第二高度值为所述障碍物远离机器人一端的最高点与地面间的距离；
根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的侧方安装有测距传感器，所述机器人通过所述测距传感器确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作包括：
分别将所述第一高度值和第二高度值，与，预设阈值进行比较；
若所述第一高度值和第二高度值均不大于预设阈值，则控制所述机器人执行跨过所述障碍物的操作；
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则根据所述机器人当前所处的工作模式，控制所述机器人执行绕过所述障碍物的操作包括：
若所述第一高度值大于预设阈值和/或第二高度值大于预设阈值，则在所述机器人当前处于回充模式或沿边清洁模式时，控制所述机器人沿所述障碍物的外边缘继续行进。
<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李少海，郭盖华，杨白，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44