【技术实现步骤摘要】
一种惯性测量单元的自动标定方法及自动标定系统
本专利技术属于传感器领域，更具体地，涉及一种惯性测量单元的自动标定方法及自动标定系统。
技术介绍
随着MEMS(MicroelectroMechanicalSystems，简写为MEMS)技术的飞速发展，各类基于MEMS技术的传感器也大量问世，其中惯性测量单元IMU(Inertialmeasurementunit，简称IMU)是相当典型的一种MEMS传感器。但是，由于MEMS技术的工艺局限性以及实际生产时的差异性，生产商推出的MEMSIMU传感器产品都有一定的误差，例如，IMU的三基准轴正交性差，测量上会出现交叉耦合误差，以及各个IMU传感器的生产差异性。因此，在MEMSIMU传感器的实际使用时，尤其是需要进行比较高精度测量时，就需要对MEMSIMU传感器逐一进行二次标定。鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本
亟待解决的问题。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种惯性测量单元的自动标定方法及自动标定系统，其目的在...
【技术保护点】
1.一种惯性测量单元的自动标定方法，其特征在于，待测试的惯性测量单元与处理器形成待标定惯性系统，所述待标定惯性系统被设置在转台上，所述处理器内预先烧录有标定程序，所述自动标定方法包括：/n依次调节所述转台的工作状态，以使所述转台在预设的标定点下运行；/n在所述转台在预设的标定点下运行时，所述处理器基于所述标定程序依次获取所述惯性测量单元的测试数据，直至得到全部与所述预设的标定点相对应的测试数据；/n所述处理器基于所述标定程序将所述预设的标定点与所述测试数据进行拟合，得到标定参数，并将所述标定参数保存至所述待标定惯性系统的内存中，以依据所述标定参数对所述惯性测量单元进行补偿。/n
【技术特征摘要】
1.一种惯性测量单元的自动标定方法，其特征在于，待测试的惯性测量单元与处理器形成待标定惯性系统，所述待标定惯性系统被设置在转台上，所述处理器内预先烧录有标定程序，所述自动标定方法包括：
依次调节所述转台的工作状态，以使所述转台在预设的标定点下运行；
在所述转台在预设的标定点下运行时，所述处理器基于所述标定程序依次获取所述惯性测量单元的测试数据，直至得到全部与所述预设的标定点相对应的测试数据；
所述处理器基于所述标定程序将所述预设的标定点与所述测试数据进行拟合，得到标定参数，并将所述标定参数保存至所述待标定惯性系统的内存中，以依据所述标定参数对所述惯性测量单元进行补偿。
2.根据权利要求1所述的自动标定方法，其特征在于，所述预设的标定点包括预设的旋转速度，在所述转台在预设的标定点下运行时，所述处理器基于所述标定程序依次获取所述惯性测量单元的测试数据，直至得到全部与所述预设的标定点相对应的测试数据包括：
通过所述惯性测量单元获取所述转台的旋转速度；
当所述转台的旋转速度超过设定的速度阈值时，所述处理器开始保存所述惯性测量单元的陀螺仪的测试数据，直至所述转台的旋转速度与所述预设的旋转速度相等，以得到多个对应于同一预设的旋转速度的测试数据；
对所述多个对应于同一预设的旋转速度的测试数据进行筛选，得到与所述预设的旋转速度的相匹配的测量数据。
3.根据权利要求1所述的自动标定方法，其特征在于，所述预设的标定点包括预设的轴向位置，所述预设的轴向位置与重力加速度的方向同向，在所述转台在预设的标定点下运行时，所述处理器基于所述标定程序依次获取所述惯性测量单元的测试数据，直至得到全部与所述预设的标定点相对应的测试数据包括：
在所述转台的目标轴向预设的轴向位置处旋转的过程中，通过所述惯性测量单元获取所述转台的目标轴对应的重力加速度；
当所述转台的目标轴对应的重力加速度超过设定的重力加速度阈值时，所述处理器开始保存所述惯性测量单元的加速度计的测试数据，直至所述转台的目标轴旋转至预设的轴向位置，以得到多个对应于同一预设的轴向位置的测试数据；
对所述多个对应于同一预设的轴向位置的测试数据进行筛选，得到与所述预设的轴向位置的相匹配的测量数据。
4.根据权利要求3所述的自动标定方法，其特征在于，所述转台的目标轴为多个，依次调整各个目标轴向预设的轴向位置处旋转，以分别得到所述惯性测量单元的加速度计的X轴正方向、X...
【专利技术属性】
技术研发人员：李龙，张生志，刘超军，罗璋，余帅，
申请(专利权)人：武汉元生创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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