【技术实现步骤摘要】
一种磁力计校准数据采集方法、装置以及飞行器
本专利技术涉及磁力校准
,尤其涉及一种磁力计校准数据采集方法、装置以及飞行器。
技术介绍
飞行器的航向控制,直接关系到飞行器的飞行稳定性和飞行安全性。通常情况下,飞行器航向通过各传感器的数据进行融合得到。飞行器滚转角度、俯仰角度、偏航角度三个通道姿态中,偏航角度也称航向角,其是由磁力计给出初值,其他传感器对其进行后期修正最终得到融合后的航向角。磁力计测量地磁场数据,其给出的采样数据极易受环境影响,所以其给定的初值往往会偏离真正的航向。随着飞行器飞行,其他传感器参数与航向角融合过程,准确的航向角信息会被获得,当该航向角与磁力计给定的初始航向角具有较大偏差时,飞机会对航向进行大幅度修正,体现在飞行过程中,就是航向角会出现较大的变化,轻则飞斜线,重则出现诸如航向角大幅修正导致的失控炸机。因此,如何获取较为精准的磁力计校准数据,以减小航向角的初值误差是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种磁力计校准数据采集方法、装置以 ...
【技术保护点】
1.一种磁力计校准数据采集方法,应用于飞行器,所述飞行器设置有磁力计,其特征在于,所述方法包括:/n获取所述飞行器的姿态参数,其中,所述姿态参数用于表征所述飞行器的机身的当前姿态;/n根据所述姿态参数判断所述机身的当前姿态是否为预设姿态;/n若所述机身的当前姿态为所述预设姿态,则根据采样指令和所述飞行器的加速度控制所述磁力计进行数据采集以获取多组磁力数据,其中,所述采样指令为与所述飞行器通信连接的终端设备发送的以使所述磁力计进行数据采集的指令;/n计算获取的所述磁力数据的组数是否超过预设的组数阈值;/n若获取的所述磁力数据的组数超过所述组数阈值,则输出所述多组磁力数据。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种磁力计校准数据采集方法,应用于飞行器,所述飞行器设置有磁力计,其特征在于,所述方法包括:
获取所述飞行器的姿态参数,其中,所述姿态参数用于表征所述飞行器的机身的当前姿态;
根据所述姿态参数判断所述机身的当前姿态是否为预设姿态;
若所述机身的当前姿态为所述预设姿态,则根据采样指令和所述飞行器的加速度控制所述磁力计进行数据采集以获取多组磁力数据,其中,所述采样指令为与所述飞行器通信连接的终端设备发送的以使所述磁力计进行数据采集的指令;
计算获取的所述磁力数据的组数是否超过预设的组数阈值;
若获取的所述磁力数据的组数超过所述组数阈值,则输出所述多组磁力数据。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述姿态参数包括翻滚角,所述预设姿态为所述机身与地面平行,则,所述根据所述姿态参数判断所述机身的当前姿态是否为预设姿态,包括:
判断所述翻滚角的角度值是否处于预设的第一角度值区间;
若所述翻滚角的角度值处于所述第一角度值区间,则判断所述机身与地面平行。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述姿态参数包括俯仰角,所述预设姿态为所述机身与地面平行,则,所述根据所述姿态参数判断所述机身的当前姿态是否为预设姿态,包括:
判断所述俯仰角的角度值是否处于预设的第二角度值区间;
若所述俯仰角的角度值处于所述第二角度值区间,则判断所述机身与地面平行。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述姿态参数包括俯仰角,所述预设姿态为所述机身与地面垂直,则,所述根据所述姿态参数判断所述机身的当前姿态是否为预设姿态,包括:
判断所述俯仰角的角度值是否处于预设的第三角度值区间;
若所述俯仰角的角度值处于所述第三角度值区间,则判断所述机身与地面垂直。
5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述飞行器设置有加速度计,所述姿态参数包括所述加速度计的Z轴输出参数,所述预设姿态为所述机身与地面垂直,则,所述根据所述姿态参数判断所述机身的当前姿态是否为预设姿态,包括:
判断所述加速度计的Z轴输出参数是否超过加速参数阈值;
若所述加速度计的Z轴输出参数超过所述加速参数阈值,则计算所述加速度计的Z轴输出参数的维持时间;
判断所述维持时间是否超过预设的时间阈值;
若所述维持时间超过所述时间阈值,则判断所述机身与地面垂直。
技术研发人员:李颖杰,
申请(专利权)人:深圳市道通智能航空技术有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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