配送物到位检测装置、方法、机器人、配送设备和控制器制造方法及图纸

本公开公开了一种配送物到位检测装置、方法、机器人、配送装置和控制器，涉及物流领域。该装置包括：至少两个测距传感器，设置在机器人的凸起部件的面向配送物的端面上，至少两个测距传感器中的每个测距传感器被配置为检测凸起部件与配送物的朝向至少两个测距传感器的端面的距离信息；控制器，被配置为根据距离信息，确定配送物是否已位于机器人的底盘的预定位置。本公开能够提高检测配送物是否位于机器人预定位置的精度，减少运输过程中的损失。

【技术实现步骤摘要】
配送物到位检测装置、方法、机器人、配送设备和控制器
本公开涉及物流领域，尤其涉及一种配送物到位检测装置、方法、机器人、配送装置和控制器。
技术介绍
医院配送机器人目前普遍采用两种方式，一种方式是配送车与机器人一体化设计，两者不可分离；第二种方式是配送车与机器人可以分离设置。可分离的设计可以提高配送车的使用效率，而且配送不同物品可以采用不同的配送车，使用更加灵活。相关技术中，机器人运行到配送车下方，或者由工作人员将配送车推动到机器人上方，然后由机器人运载配送车前进。但因机器人定位精度或人员操作，可能会存在配送车未能到达机器人的预定位置，从而在运输过程中，发生配送车脱离的风险。
技术实现思路
本公开要解决的一个技术问题是，提供一种配送物到位检测装置、方法、机器人、配送装置和控制器，能够提高检测配送物是否位于机器人预定位置的精度。根据本公开一方面，提出一种配送物到位检测装置，包括：至少两个测距传感器，设置在机器人的凸起部件的面向配送物的端面上，至少两个测距传感器中的每个测距传感器被配置为检测凸起部件与配送物的朝向至少两个测距传感器的端面的距离信息；控制器，被配置为根据距离信息，确定配送物是否已位于机器人的底盘的预定位置；其中，凸起部件位于底盘上。在一些实施例中，压力传感器，设置在机器人的顶升机构上，被配置为将检测到的顶升机构所承受的压力信息发送至控制器；控制器还被配置为在确定压力信息大于压力阈值时，向顶升机构发送停止起升配送物的指令。在一些实施例中，至少两个测距传感器包括第一测距传感器和第二测距传感器；第一测距传感器在底盘的投影，与第二测距传感器在底盘的投影不重合。在一些实施例中，第一测距传感器在底盘的投影，与第二测距传感器在底盘的投影之间的距离大于等于距离阈值。在一些实施例中，控制器被配置为在确定第一测距传感器检测的第一距离信息小于等于距离阈值，且第二测距传感器检测的第二距离信息小于等于距离阈值的情况下，确定配送物已位于机器人的底盘的预定位置。在一些实施例中，控制器还被配置为在机器人运行过程中，若第一距离信息和第二距离信息中的至少一项变动时，发送报警指令。在一些实施例中，控制器还被配置为若配送物已位于机器人的底盘的预定位置，则向顶升机构发送起升配送物的指令。在一些实施例中，第一高度检测传感器，被配置为在检测到顶升机构起升至预定高度时，向控制器发送第一信号；控制器还被配置为在接收到第一信号时，向顶升机构发送停止起升配送物的指令。在一些实施例中，第二高度检测传感器，被配置为在检测到顶升机构下降至初始位置时，向控制器发送第二信号；控制器还被配置为在接收到第二信号时，向顶升机构发送停止下降的指令。在一些实施例中，第一高度检测传感器和第二高度检测传感器为红外对管。根据本公开的另一方面，还提出一种机器人，包括上述的配送物到位检测装置。根据本公开的另一方面，还提出一种配送装置，包括：上述的机器人；以及配送物；其中，配送物与机器人可分离设置。根据本公开的另一方面，还提出一种配送物到位检测方法，包括：接收至少两个测距传感器检测的距离信息，其中，至少两个测距传感器设置在机器人的凸起部件面向配送物的端面上，至少两个测距传感器中的每个测距传感器检测凸起部件与配送物的朝向至少两个测距传感器的端面的距离信息；根据距离信息，确定配送物是否已位于机器人的底盘的预定位置。在一些实施例中，接收压力传感器检测的压力信息，其中，压力传感器设置在机器人的顶升机构上，检测顶升机构所承受的压力信息；在确定压力信息大于压力阈值时，向顶升机构发送停止起升配送物的指令。在一些实施例中，至少两个测距传感器包括第一测距传感器和第二测距传感器；根据距离信息，确定配送物是否已位于机器人的底盘的预定位置包括：在确定第一测距传感器检测的第一距离信息小于等于距离阈值，且第二测距传感器检测的第二距离信息小于等于距离阈值的情况下，确定配送物已位于机器人的底盘的预定位置。在一些实施例中，在机器人运行过程中，若第一距离信息和第二距离信息中的至少一项变动时，发送报警指令。在一些实施例中，若配送物已位于机器人的底盘的预定位置，则向顶升机构发送起升所述配送物的指令。在一些实施例中，在接收到第一高度检测传感器发送的第一信号时，向顶升机构发送停止起升配送物的指令；其中，第一高度检测传感器在检测到顶升机构起升至预定高度时，向控制器发送第一信号。在一些实施例中，在接收到第二高度检测传感器发送的第二信号时，向顶升机构发送停止下降的指令；其中，第二高度检测传感器在检测到顶升机构下降至初始位置时，向控制器发送第二信号。根据本公开的另一方面，还提出一种控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的配送物到位检测方法。根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的配送物到位检测方法。本公开实施例在机器人的凸起部件的面向配送物的端面上，设置至少两个测距传感器来检测凸起部件与配送物的朝向至少两个测距传感器的端面的距离信息，根据距离信息，确定配送物是否已位于机器人的底盘的预定位置。能够提高检测配送物是否位于机器人预定位置的精度，减少运输过程中的损失。通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：图1为本公开配送物到位检测装置的一个实施例的结构示意图。图2为本公开配送物到位检测装置的另一个实施例的结构示意图。图3为本公开配送物到位检测装置的另一个实施例的结构示意图。图4为本公开配送物到位检测装置的另一个实施例的结构示意图。图5为本公开配送物到位检测方法的一个实施例的流程示意图。图6为本公开配送物到位检测方法的另一个实施例的流程示意图。图7为本公开控制器的一个实施例的结构示意图。图8为本公开控制器的另一个实施例的结构示意图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配送物到位检测装置，包括：/n至少两个测距传感器，设置在机器人的凸起部件的面向配送物的端面上，所述至少两个测距传感器中的每个测距传感器被配置为检测所述凸起部件与所述配送物的朝向所述至少两个测距传感器的端面的距离信息；/n控制器，被配置为根据所述距离信息，确定所述配送物是否已位于所述机器人的底盘的预定位置；其中，所述凸起部件位于所述底盘上。/n

【技术特征摘要】
1.一种配送物到位检测装置，包括：
至少两个测距传感器，设置在机器人的凸起部件的面向配送物的端面上，所述至少两个测距传感器中的每个测距传感器被配置为检测所述凸起部件与所述配送物的朝向所述至少两个测距传感器的端面的距离信息；
控制器，被配置为根据所述距离信息，确定所述配送物是否已位于所述机器人的底盘的预定位置；其中，所述凸起部件位于所述底盘上。


2.根据权利要求1所述的配送物到位检测装置，还包括：
压力传感器，设置在所述机器人的顶升机构上，被配置为将检测到的所述顶升机构所承受的压力信息发送至所述控制器；
所述控制器还被配置为在确定所述压力信息大于压力阈值时，向所述顶升机构发送停止起升所述配送物的指令。


3.根据权利要求1所述的配送物到位检测装置，其中，所述至少两个测距传感器包括第一测距传感器和第二测距传感器；
所述第一测距传感器在所述底盘的投影，与所述第二测距传感器在所述底盘的投影不重合。


4.根据权利要求3所述的配送物到位检测装置，其中，
所述第一测距传感器在所述底盘的投影，与所述第二测距传感器在所述底盘的投影之间的距离大于等于距离阈值。


5.根据权利要求3所述的配送物到位检测装置，其中，
所述控制器被配置为在确定所述第一测距传感器检测的第一距离信息小于等于距离阈值，且所述第二测距传感器检测的第二距离信息小于所述距离阈值的情况下，确定所述配送物已位于所述机器人的底盘的预定位置。


6.根据权利要求5所述的配送物到位检测装置，其中，
所述控制器还被配置为在所述机器人运行过程中，若所述第一距离信息和所述第二距离信息中的至少一项变动时，发送报警指令。


7.根据权利要求1-6任一所述的配送物到位检测装置，其中，
所述控制器还被配置为若所述配送物已位于所述机器人的底盘的预定位置，则向顶升机构发送起升所述配送物的指令。


8.根据权利要求7所述的配送物到位检测装置，还包括：
第一高度检测传感器，被配置为在检测到所述顶升机构起升至预定高度时，向所述控制器发送第一信号；
所述控制器还被配置为在接收到所述第一信号时，向所述顶升机构发送停止起升所述配送物的指令。


9.根据权利要求8所述的配送物到位检测装置，还包括：
第二高度检测传感器，被配置为在检测到所述顶升机构下降至初始位置时，向所述控制器发送第二信号；
所述控制器还被配置为在接收到所述第二信号时，向所述顶升机构发送停止下降的指令。


10.根据权利要求9所述的配送物到位检测装置，其中，
所述第一高度检测传感器和所述第二高度检测传感器为红外对管。


11.一种机器人，包括权利要求1-10任一所述的配送物到...

【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，肖军，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11