一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪制造技术

本发明专利技术属于新型机械爪领域，并具体公开了一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其包括顶紧机构、一对后爪机构和一对前爪机构，其中，顶紧机构包括底座、推动器三和顶块，推动器三安装在底座内部，顶块与推动器三相连；一对后爪机构和一对前爪机构均对称安装在顶紧机构两侧；后爪机构包括铰接连接的推动器二和后爪，且推动器二和后爪均铰接在底座上；前爪机构包括依次铰接连接的推动器一、连杆组件和前爪，推动器一和连杆组件均铰接在底座上，前爪铰接在后爪上。本发明专利技术通过调整顶紧机构、后爪机构和前爪机构的位姿适应不同直径的工件抓取，克服了现有机械爪需根据工件直径大小而频繁更换的缺点，提高了生产效率以及设备的自动化、柔性化水平。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪
本专利技术属于新型机械爪领域，更具体地，涉及一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪。
技术介绍
圆柱形工件随处可见，如罐体、管材、壳体等，广泛应用于工业生产中，该类型工件的普遍特点为不同批次的产品其尺寸规格不同，即直径或长度不一样；为提高生产效率减少劳动强度，圆柱形工件的搬运工作可通过模仿人类手指运动的专用机械爪来实现。现有机械爪通常只有一个动力输入，并通过齿轮传动或连杆机构等实现单一的夹紧动作，如专利CN109318248A中提供的柔性机械爪，其拥有较强的承载力，但有功能单一、位姿适应范围较小的缺点；若以现有机械爪搬运圆柱形工件，需根据工件直径大小的不同而频繁地更换不同尺寸大小的机械爪，这将带来复杂的拆卸、定位及装配工作，增加了设备额外费用，提高了装配人员的劳动强度，降低了生产效率。现有搬运设备难以满足同时搬运尺寸规格相差较大的不同批次产品，因此，设计一款新型的、多自由度的柔性化机械爪，以适应抓取不同直径的工件，是工业应用中亟须解决的问题，在提高设备柔性化、自动化水平以及提高生产效率上具有重要意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其特征在于，包括顶紧机构、一对后爪机构和一对前爪机构，其中：/n所述顶紧机构包括底座(42)、推动器三(41)和顶块(43)，所述推动器三(41)安装在所述底座(42)内部，所述顶块(43)与所述推动器三(41)相连；/n所述一对后爪机构和一对前爪机构均对称安装在所述顶紧机构两侧；所述后爪机构包括铰接连接的推动器二(31)和后爪(32)，且所述推动器二(31)和后爪(32)均铰接在所述底座(42)上；所述前爪机构包括依次铰接连接的推动器一(24)、连杆组件和前爪(21)，所述推动器一(24)和连杆组件均铰接在所述底座(42)上，所述前爪(21)铰接在所述...

【技术特征摘要】
1.一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其特征在于，包括顶紧机构、一对后爪机构和一对前爪机构，其中：
所述顶紧机构包括底座(42)、推动器三(41)和顶块(43)，所述推动器三(41)安装在所述底座(42)内部，所述顶块(43)与所述推动器三(41)相连；
所述一对后爪机构和一对前爪机构均对称安装在所述顶紧机构两侧；所述后爪机构包括铰接连接的推动器二(31)和后爪(32)，且所述推动器二(31)和后爪(32)均铰接在所述底座(42)上；所述前爪机构包括依次铰接连接的推动器一(24)、连杆组件和前爪(21)，所述推动器一(24)和连杆组件均铰接在所述底座(42)上，所述前爪(21)铰接在所述后爪(32)上。


2.如权利要求1所述的抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其特征在于，所述连杆组件包括依次铰接连接的连杆三(25)、连杆四(26)和连杆二(23)，其中，所述连杆三(25)铰接在所述推动器一(24)和底座(42)上；所述连杆二(23)一端铰接在所述前爪(21...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙杰才，李锡文，王志良，孙志斌，李聚昆，宣银侗，崔翔，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42