一种柔性机械抓持装置及其抓取方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种柔性机械抓持装置及抓取方法，包括，抓取组件和调控组件，所述调控组件与所述抓取组件相连接；所述抓取组件包括弯曲指和吸附膜，所述吸附膜设于所述弯曲指两两之间；所述弯曲指通过所述调控组件抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件抽气时，所述吸附膜拉伸并形成负压，紧贴被取物。本发明专利技术的有益效果为：给夹取操作提供了更大的使用范围；通过吸附膜能够自适应的包裹物体；电磁铁的设计能够大大提高夹紧力，增加柔性夹持可靠性。

A flexible mechanical gripping device and its gripping method

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械抓持装置及其抓取方法
本专利技术涉及的
，特别是，涉及一种柔性机械抓持装置及其抓取方法。
技术介绍
机器人的抓手作为机器人与环境实现交互作用的执行器，决定着机器人的作业水平以及作业效率。在机械夹持领域，被夹持物体往往会具有不同的外形以及重量，根据被夹取物体的性质和要求，对夹持机械手施加的力也做出了一定要求。现有的机器人末端执行机构大多为刚性机构，适应性差，有时会因为力的选择不合理造成被夹持物体的损坏以及夹持不可靠等，有时不能夹取大小差异较大的物体。因此，市场上逐渐出现了可变刚度软体机械手，这是软体机器人技术的应用。软体机械抓手的一个明显的特征是末端执行机构是柔性的，能够适应被夹持物体，不易造成对被夹持物体的损坏。同时柔性结构具有无限的自由度，能够实现对被夹持物体更好的包覆，提高夹持的可靠性。因此市场上的机械抓手存在以下问题：(1)刚性的机械手由于其性质，适用范围小，易对被夹持物体造成损坏以及夹持不可靠等情况；(2)柔性的机械手由于软体材料的应用限制了可抓取重量的范围，稳固性差，可适用的范围小。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性机械抓持装置，其特征在于：包括，抓取组件(100)和调控组件(200)，所述调控组件(200)与所述抓取组件(100)相连接；/n所述抓取组件(100)包括弯曲指(101)和吸附膜(102)，所述吸附膜(102)设于所述弯曲指(101)两两之间；/n所述弯曲指(101)通过所述调控组件(200)抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件(200)抽气时，所述吸附膜(102)拉伸并形成负压，紧贴被取物。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性机械抓持装置，其特征在于：包括，抓取组件(100)和调控组件(200)，所述调控组件(200)与所述抓取组件(100)相连接；
所述抓取组件(100)包括弯曲指(101)和吸附膜(102)，所述吸附膜(102)设于所述弯曲指(101)两两之间；
所述弯曲指(101)通过所述调控组件(200)抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件(200)抽气时，所述吸附膜(102)拉伸并形成负压，紧贴被取物。


2.根据权利要求1所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述弯曲指(101)包括第一指节(101a)和第二指节(101b)，所述第一指节(101a)和所述第二指节(101b)之间设有调节阀。


3.根据权利要求2所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述调控组件(200)包括调节臂(201)和抽气件(202)，所述抽气件(202)区分为第一抽气泵(202a)和第二抽气泵(202b)；
所述调节臂(201)为进气通道，外部设有褶皱，其一端与所述弯曲指(101)相连接，另一端与所述第一抽气泵(202a)相连接；
所述第二抽气泵(202b)与所述吸附膜(102)相连通。


4.根据权利要求1～3任一所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述弯曲指(101)的数量和所述第一抽气泵(202a)的数量相同。


5.根据权利要求4所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述弯曲指(101)的数量和所述第一抽气泵(202a)的数量为4个；
所述第一抽气泵(202a)给各个所述调节臂(201)的进气量不同，使得4个进气方向的伸长量与弯曲量各不相同。


6.根据权利要求5所述的柔性机械抓持装置，其特征在于：所述抓取组件(100)还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：周青华，唐雪峰，时志奇，王家序，黄彦彦，周广武，蒲伟，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：四川;51