【技术实现步骤摘要】
一种动力机构及具有该动力机构的机械手指
本技术涉及机械手领域，具体涉及一种动力机构及具有该动力机构的机械手指。
技术介绍
机械手作为机械臂系统与外部操作对象的执行部件，其功能和性能直接影响甚至决定了整个机器人系统的性能。随着我国机械臂工业的崛起，尤其是以UR为代表的协作机器人被迅速推广应用后，对于能执行复杂功能的灵巧机械手的需求将出现增长态势。目前国内外能执行复杂功能的灵巧机械手却因价格不菲，多用在科研、国防领域，使机械手应用范围受限。现有的机械手指存在末端手指的运动精度控制差；末端手指的组装位置不准确；末端手指的预紧差，且存在预紧后锁不住的情况；连接手指内的钢丝绳结构存在窜动和侧向位移的问题。为了解决上述缺陷，所以急需研发一种新的结构来解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术实施例的目的在于提供一种动力机构及具体该动力机构的机械手指，用以解决现有存在的技术问题。为实现上述目的，本技术提供了一种动力机构，包括：轴结构件、第一动力结构件和传动件，所述传动件设置在所述轴结构件和所述第一动力...
【技术保护点】
1.一种动力机构，其特征在于，包括：轴结构件、第一动力结构件和传动件，所述传动件设置在所述轴结构件和所述第一动力结构件上，所述第一动力结构件用于通过所述传动件带动所述轴结构件转动。/n
【技术特征摘要】
1.一种动力机构，其特征在于，包括：轴结构件、第一动力结构件和传动件，所述传动件设置在所述轴结构件和所述第一动力结构件上，所述第一动力结构件用于通过所述传动件带动所述轴结构件转动。
2.如权利要求1所述的一种动力机构，其特征在于，所述轴结构件的外围为螺旋圆弧凹槽结构，所述轴结构件的一端面设置有空心圆柱体，所述轴结构件另一端面与第二动力结构件形成可拆卸组装。
3.如权利要求2所述的一种动力机构，其特征在于，所述第二动力结构件包括第一蜗轮和与所述第一蜗轮配对连接的第一蜗杆，所述第一蜗轮与所述轴结构件另一端面形成可拆卸组装。
4.如权利要求2所述的一种动力机构，其特征在于，所述轴结构件的外围设置有径向小孔，所述空心圆柱体轴心处设置有第一固定件，所述第一固定件用于固定所述传动件的一末端。
5.如权利要求4所述的一种动力机构，其特征在于，所述传动件的两个末端缠绕在所述轴结构件的螺旋圆弧凹槽结构上，所述小孔用于穿过所述传动件的一末端并被所述第一固定件固定，所述传动件的另一末端被第二固定件固定，所述传动件的中间位置被第三固定件固定，所述第三固定件设置在所述第一动力结构件上。
6.如权利要求5所述的一种动力机构，其特征在于，所述第一动力结构件包括第二蜗轮，与所述第二蜗轮配对连接的第二蜗杆，第三蜗轮和与所述第三蜗轮配对连接的第三蜗杆。
7.如权利要求6所述的一种动力机构，其特征在于，所述第一固定件为第一钢球，所述第二固定件为第二钢球和所述第三固定件为第三钢球，所述传动件穿过所述第一钢球，所述第二钢球和所述第三钢球并被固定，所述第三钢球与所述第二蜗轮的扇形结构的两侧边接触。
8.如权利要求7所述的一种动力机构，其特征在于，所述第二蜗轮和所述第三蜗轮设置在同一公用轴上...
【专利技术属性】
技术研发人员：介党阳，郭海，
申请(专利权)人：苏州钧舵机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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