一种多AGV协同路径规划方法技术

本发明专利技术提供一种多AGV协同路径规划方法，属于AGV协同领域；解决了多AGV的路径规划问题；具体如下：获取目标地区的历史工作数据，预估集装箱吞吐量和总分配数量；构建目标地区的工作地图，获取自动导引车的性能数据，并构建自动导引车的约束一至三，结合集装箱吞吐量和总分配数量，确定集装箱最低搬运速度，构建基础工作流程；根据自动导引车的性能数据，设计自动导引车完成每次工作后充电时间；检测目标地区的实际集装箱吞吐量是否在合理范围内；若在，则不处理；若不在，则提高集装箱最低搬运速度；本发明专利技术通过对AGV的相关数据进行分析，为目标地区的每条边分配AGV，并调控AGV的运行状态，提高了多AGV在同一或不同路段协同作业的冲突问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术一种多agv协同路径规划方法，涉及agv协同领域。

技术介绍

1、现有的关于agv协同路径规划方法存在以下不足：

2、路径规划耗时：现有部分的路径规划算法在复杂地图中的搜索时间随节点数量呈指数级增长，例如1000×1000栅格地图中；同时现有的路径规划算法在进行多agv协同的优化过程中，会按默认随机分配的路径优先级更新agv的运动状态，这不仅会导致计算资源消耗剧增，还会出现多辆agv被分配在同一路径的拥堵状况。

3、算法适应性受限：现有的路径规划算法，不仅对环境建模精度要求高，还大量使用栅格地图；栅格地图需精确地划分可通行区域与障碍物，否则可能导致路径规划失败，严重影响路径规划效率。

4、算法执行效率低：现有的路径规划算法(如madrl)需在高性能计算平台上运行，普通agv控制难以满足需求；同时，agv在高速移动时，还因算法分析和调整路径不及时，引发碰撞事故，需要简便且高效的agv运动状态调整算法。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多AGV协同路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种多AGV协同路径规划方法，其特征在于，预估集装箱吞吐量和总分配数量的具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的一种多AGV协同路径规划方法，其特征在于，计算θ(1)～θ(q)的具体步骤如下：

4.根据权利要求1所述的一种多AGV协同路径规划方法，其特征在于，前后两辆自动导引车的速度约束的具体步骤如下：

5.根据权利要求1所述的一种多AGV协同路径规划方法，其特征在于，构建后方自动导引车的安全间隔约束的具体步骤如下：

6.根据权利要求1所述的一...

【技术特征摘要】

1.一种多agv协同路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种多agv协同路径规划方法，其特征在于，预估集装箱吞吐量和总分配数量的具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的一种多agv协同路径规划方法，其特征在于，计算θ(1)～θ(q)的具体步骤如下：

4.根据权利要求1所述的一种多agv协同路径规划方法，其特征在于，前后两辆自动导引车的速度约束的具体步骤如下：

5.根据权利要求1所述的一种多agv协同路径规划方法，其特征在于，构建后方自动导引车的安全间隔约束的具体步骤如下：

6....

【专利技术属性】
技术研发人员：马钰博，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：