用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统。该方法的一具体实施方式包括：接收故障消息，该故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；基于该位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在该故障区域内通行的指令；基于该行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向该目标自动导引运输车发送任务执行指令；响应于确定该故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在该故障区域内通行的指令。该实施方式提高了对故障事件的处理效率。

Methods, devices and systems for controlling AGV

【技术实现步骤摘要】
用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统。
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，也称无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动导引运输车在行驶过程中不可避免会出现异常。对于一些故障，可以通过重启、恢复任务解决。但是对于另一些故障，在短时间内通常无法处理，需要通过换车的方式来将故障车未完成的任务继续执行。当发现仓库中有发生故障的自动导引运输车，且该故障无法在短时间内处理时，现有的方式是先将发生故障的自动导引运输车推出场外，再通过人工调度一辆非故障自动导引运输车到维修区，将该非故障自动导引运输车的属性(例如编号、IP(InternetProtocol，网络之间互连的协议)地址等)修改为故障自动导引运输车的属性之后，重新启动该非故障自动导引运输车，恢复任务，使该非故障自动导引运输车替代故障自动导引运输车完成作业。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统。第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制自动导引运输车的方法，该方法包括：接收故障消息，其中，故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；基于位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令；基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务；响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。在一些实施例中，基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，包括：响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。在一些实施例中，基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，包括：响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示行驶至故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。在一些实施例中，在向目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，该方法还包括：向故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止故障自动导引运输车所执行的任务。在一些实施例中，在向目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，该方法还包括：将故障自动导引运输车的行程状态信息清空。第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制自动导引运输车的装置，该装置包括：接收单元，被配置成接收故障消息，其中，故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；第一发送单元，被配置成基于位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令；确定单元，被配置成基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务；第二发送单元，被配置成响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。在一些实施例中，确定单元包括：确定模块，被配置成响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；第一发送模块，被配置成将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。在一些实施例中，确定单元包括：第二发送模块，被配置成响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示行驶至故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。在一些实施例中，该装置还包括：第三发送单元，被配置成向故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止故障自动导引运输车所执行的任务。在一些实施例中，该装置还包括：设置单元，被配置成将故障自动导引运输车的行程状态信息清空。第三方面，本申请实施例提供了一种用于控制自动导引运输车的系统，该系统包括服务器和至少一个自动导引运输车，至少一个自动导引运输车中的每一个自动导引运输车与服务器通信连接；服务器，被配置成接收故障消息，基于至少一个自动导引运输车中的故障自动导引运输车发生故障的故障点的位置信息确定故障区域，其中，故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和故障信息；至少一个自动导引运输车中的正在执行任务的非故障自动导引运输车，被配置成接收服务器发送的、用于指示禁止在故障区域内通行的指令；服务器，进一步被配置成基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务，响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。在一些实施例中，系统还包括终端设备，终端设备与服务器通信连接；以及终端设备，被配置成向服务器发送故障消息，其中，故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息。在一些实施例中，服务器进一步被配置成：响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制自动导引运输车的方法，包括：/n接收故障消息，其中，所述故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；/n基于所述位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在所述故障区域内通行的指令；/n基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务；/n响应于确定所述故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在所述故障区域内通行的指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于控制自动导引运输车的方法，包括：
接收故障消息，其中，所述故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；
基于所述位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在所述故障区域内通行的指令；
基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务；
响应于确定所述故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在所述故障区域内通行的指令。


2.根据权利要求1所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，所述基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，包括：
响应于确定所述行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定所述故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；
将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离所述储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务。


3.根据权利要求1所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，所述基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，包括：
响应于确定所述行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离所述故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示行驶至所述故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务。


4.根据权利要求1所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，在所述向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，所述方法还包括：
向所述故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止所述故障自动导引运输车所执行的任务。


5.根据权利要求1所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，在所述向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，所述方法还包括：
将所述故障自动导引运输车的行程状态信息清空。


6.一种用于控制自动导引运输车的装置，包括：
接收单元，被配置成接收故障消息，其中，所述故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；
第一发送单元，被配置成基于所述位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在所述故障区域内通行的指令；
确定单元，被配置成基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务；
第二发送单元，被配置成响应于确定所述故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在所述故障区域内通行的指令。


7.根据权利要求6所述的用于控制自动导引运输车的装置，其中，所述确定单元包括：
确定模块，被配置成响应于确定所述行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定所述故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；
第一发送模块，被配置成将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离所述储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务。


8.根据权利要求6所述的用于控制自动导引运输车的装置，其中，所述确定单元包括：
第二发送模块，被配置成响应于确定所述行程状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亮，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11