一种车辆的智能控制系统、方法，车载设备和存储介质技术方案

本公开实施例涉及一种车辆的智能控制系统、方法，以及车载设备和存储介质，系统包括：包括独立安全控制系统和智能驾驶控制系统，独立安全控制系统包括：独立定位模块，用于获取第一传感器信息，并基于第一传感器信息确定车辆位姿；独立规划控制模块，用于基于车辆位姿判断车辆是否偏离预设位置，并基于判断结果生成第一规划控制信息；独立底盘控制模块，用于基于所述第一规划控制信息生成第一底盘控制信号，发送第一底盘控制信号至整车控制器。本公开实施例中通过设置独立安全控制系统，能够提高车辆的安全性能。

A vehicle intelligent control system, method, on-board equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的智能控制系统、方法，车载设备和存储介质
本公开实施例涉及车辆控制
，具体涉及一种车辆的智能控制系统、方法，车载设备和存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶车辆的日益普及和广泛使用，车辆的安全性成为用户越来越关注的问题。目前的自动驾驶车辆都配备有传感器组和智能驾驶控制系统，其中的传感器组通常会由摄像头、超声波设备、定位设备等组成，用于采集车辆运行过程中的感知定位信息，并将上述的感知定位信息提供给智能驾驶控制系统，由智能驾驶控制系统基于上述感知定位信息进行控制车辆行驶。上述自动驾驶车辆在行驶过程中，一旦传感器组提供的感知定位信息错误，或者智能驾驶控制系统中发生故障，将会导致智能驾驶控制系统在控制车辆行驶过程中出现决策失误，容易引发交通事故，危害到驾乘人员，以及道路上其他车辆或者行人的安全。因此，自动驾驶车辆的安全性能是其发展过程中需要解决的问题。上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的至少一个问题，本专利技术的至少一个实施例提供了一种车辆的智能控制系统、方法，车载设备和存储介质。第一方面，本公开实施例提出一种车辆的智能控制系统，包括智能驾驶控制系统和独立安全控制系统，该独立安全控制系统包括：独立定位模块，用于获取第一传感器信息，并基于第一传感器信息确定车辆位姿；独立规划控制模块，用于基于车辆位姿判断车辆是否偏离预设位置，并基于判断结果生成第一规划控制信息；<br>独立底盘控制模块，用于基于所述第一规划控制信息生成第一底盘控制信号，发送第一底盘控制信号至整车控制器。第二方面，本公开实施例提供一种车辆的智能控制方法，包括智能驾驶控制流程和独立安全控制流程，独立安全控制流程包括：获取第一传感器信息，并基于第一传感器信息确定车辆位姿；基于车辆位姿判断车辆是否偏离预设位置，并基于判断结果生成第一规划控制信息；基于所述第一规划控制信息生成第一底盘控制信号，发送第一底盘控制信号至整车控制器。第三方面，本公开实施例提供一种车载设备，包括：处理器和存储器；处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行如上述方法的步骤。第四方面，本公开实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行如上述方法的步骤。可见，本公开实施例的至少一个实施例中，通过在车辆的智能控制系统中，设置与智能驾驶控制系统并列的独立安全控制系统，该独立安全控制系统能够在自动驾驶车辆行驶过程中，对车辆是否偏离预设位置进行监控，并在监控到车辆偏离预设位置的情况下，生成第一规划控制信息，并基于该第一规划控制信息生成第一底盘控制信号，并将该第一底盘控制信号发送至整车控制器，以由车辆控制器基于上述第一底盘控制信号对车辆底盘进行控制，进而能够提高自动驾驶车辆的安全性能。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的整体架构图；图2为本公开实施例提供的一种智能控制系统的框图；图3为本公开实施例提供的一种智能驾驶控制系统的框图；图4为本公开实施例提供的一种独立安全控制系统的框图；图5为本公开实施例提供的一种自下而上监控方案的示意图；图6是本公开实施例提供的一种车载设备的结构示意图；图7为本公开实施例提供的一种车辆的智能控制方法的流程示意图；图8为本公开实施例提供的一种智能驾驶控制流程的流程示意图；图9为本公开实施例提供的一种独立安全控制流程的流程示意图。具体实施方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。针对现有技术自动驾驶车辆存在的安全性能差的问题，本公开实施例提供一种车辆的智能控制方案，该方案中的智能控制系统中设置有智能驾驶控制系统和独立安全控制系统，该独立安全控制系统能够在车辆行驶过程中，对车辆是否偏离预设位置进行监控，并在监控到车辆偏离预设位置的情况下，生成第一规划控制信息，并基于该第一规划控制信息生成第一底盘控制信号，并将该第一底盘控制信号发送至整车控制器。本公开实施例通过独立安全控制系统在车辆偏离预设位置时进行控制，进而能够提高自动驾驶车辆的安全性能。本公开实施例提供的车辆的智能控制方案，可应用于自动驾驶车辆。图1为本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的整体架构图。如图1所示，自动驾驶车辆包括：传感器组、智能控制系统100、车辆底层执行系统以及其他可用于驱动车辆和控制车辆运行的部件。传感器组，用于采集车辆外界环境的数据和探测车辆的位置数据。传感器组例如包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)和IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)中的至少一个。在一些实施例中，传感器组，还用于采集车辆的动力学数据，传感器组例如还包括但不限于车轮转速传感器、速度传感器、加速度传感器、方向盘转角传感器、前轮转角传感器中的至少一个。智能控制系统100，用于获取传感器组的数据，传感器组中所有传感器在智能驾驶车辆行驶过程中都以较高的频率传送数据。智能控制系统100，还用于基于传感器组的数据进行环境感知和车辆定位，并基于环境感知信息和车辆定位信息进行路径规划和决策，以及基于规划的路径生成车辆控制指令，从而控制车辆按照规划路径行驶。在一些实施例中，智能控制系统100可以包括并列设置的智能驾驶控制系统和独立安全控制系统，上述的智能驾驶控制系统和独立安全控制系统分别独立运行，且均可以根据采集的车辆外界信息对车辆进行控制。其中，智能驾驶控制系统可以作为自动驾驶车辆的主控制系统，基于车辆外界信息对车辆控制的行驶过程，而独立安全控制系统基于车辆外界信息对车辆的行驶过程进行安全监控，即可以基于车辆位姿确定车辆是否偏离预设位置，在确定车辆偏离预设位置后，生成第一规划控制信息，并基于该第一规划控制信息生成第一底盘控制信号，并将其发送至整车控制器，以及整车控制器根据第一底盘控制信号对车辆行驶过程进行调整和修正，提高车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的智能控制系统，其特征在于，包括智能驾驶控制系统和独立安全控制系统，所述独立安全控制系统包括：/n独立定位模块，用于获取第一传感器信息，并基于所述第一传感器信息确定车辆位姿；/n独立规划控制模块，用于基于所述车辆位姿判断所述车辆是否偏离预设位置，并基于判断结果生成第一规划控制信息；/n独立底盘控制模块，用于基于所述第一规划控制信息生成第一底盘控制信号，发送所述第一底盘控制信号至整车控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的智能控制系统，其特征在于，包括智能驾驶控制系统和独立安全控制系统，所述独立安全控制系统包括：
独立定位模块，用于获取第一传感器信息，并基于所述第一传感器信息确定车辆位姿；
独立规划控制模块，用于基于所述车辆位姿判断所述车辆是否偏离预设位置，并基于判断结果生成第一规划控制信息；
独立底盘控制模块，用于基于所述第一规划控制信息生成第一底盘控制信号，发送所述第一底盘控制信号至整车控制器。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述独立规划控制模块具体用于基于所述车辆位姿确定所述车辆偏离预设区域和/或偏离预设路线。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述独立规划控制模块还用于监控所述独立定位模块的工作状态。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述独立底盘控制模块还用于监控所述独立规划控制模块的工作状态。


5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述独立底盘控制模块还用于，在监控到所述独立定位模块发生故障，或者在监控到所述独立规划控制模块发生故障后，生成第一底盘制动信号，并发送所述第一底盘制动信号至整车控制器。


6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉新，肖倩，安鹏，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11