用于水下测量的密封机械臂装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于水下测量的密封机械臂装置。所述密封机械臂装置包括：底盘和安装座；密封箱，密封箱具有密封腔；第一电机，第一电机设在密封腔内；第二电机，第二电机设在密封腔内；第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴与第一电机相连，第二传动轴与第二电机相连，第一传动轴的一部分伸出密封腔且与底盘相连，第二传动轴的一部分伸出密封腔且与安装座相连；力传感器，力传感器设在安装座上；和空心管，空心管设在力传感器上，空心管内具有安装腔，安装腔内设有非接触式传感器和/或空心管上设有接触式传感器。根据本实用新型专利技术实施例的密封机械臂装置具有密封性能好、密封难度低、重量小、承受负载大等优点，能够测量力信号等多种信号。

Seal manipulator for underwater measurement

The utility model discloses a sealing mechanical arm device for underwater measurement. The sealing mechanical arm device comprises a chassis and a mounting base, a sealing box with a sealing cavity, a first motor arranged in the sealing cavity, a second motor arranged in the sealing cavity, a first transmission shaft and a second transmission shaft, wherein the first transmission shaft is connected with the first electric machine, the second transmission shaft is connected with the second motor, and a part of the first transmission shaft extends out of the sealing cavity And is connected with the chassis, a part of the second transmission shaft extends out of the sealing cavity and is connected with the mounting base; the force sensor is arranged on the mounting base; and the hollow tube is arranged on the force sensor, the hollow tube is provided with the mounting cavity, the mounting cavity is provided with the non-contact sensor and / or the hollow tube is provided with the contact sensor. The sealing mechanical arm device according to the embodiment of the utility model has the advantages of good sealing performance, low sealing difficulty, small weight, large bearing load, and can measure multiple signals such as force signal.

【技术实现步骤摘要】
用于水下测量的密封机械臂装置
本技术涉及机械臂领域，具体地，涉及用于水下测量的密封机械臂装置。
技术介绍
随着陆地上不可再生资源的不断减少，海洋资源开发受到了广泛的关注。水下的工况环境与陆上相比有其特殊性，海洋环境集高压、高密度、高盐分等极限条件于一体，环境恶劣，危险系数大，人员无法到达，具有过多不确定因素。受到复杂海洋环境条件的制约以及人类生理条件的限制，海洋资源勘探和开发需要相应的装备和技术。海洋开发进程的加快，对水体监测以及水下装备受力等检测的要求越来越高，因此对能够应用于水下的设备需求日益增加。基于传感器测量水体环境，可得到很多方面的检测数据，这能够为海洋勘测及相关领域提供十分重要的参考价值。基于传感器研究水下机械装置运动与受力之间的规律，可建立准确且适用的水动力学模型，这种基于水动力学模型的水下机械装置有着非常广阔的应用前景。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术提出用于水下测量的密封机械臂装置。根据本技术实施例的用于水下测量的密封机械臂装置包括：底盘和安装座；密封箱，所述密封箱具有密封腔；用于驱动所述密封箱相对所述底盘旋转的第一电机，所述第一电机设在所述密封腔内；用于驱动所述安装座相对所述密封箱旋转的第二电机，所述第二电机设在所述密封腔内；第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴与所述第一电机相连，所述第二传动轴与所述第二电机相连，其中所述第一传动轴的一部分伸出所述密封腔且与所述底盘相连，所述第二传动轴的一部分伸出所述密封腔且与所述安装座相连，所述第一传动轴的延伸方向垂直于所述第二传动轴的延伸方向；力传感器，所述力传感器设在所述安装座上；和空心管，所述空心管设在所述力传感器上，所述空心管内具有密封的安装腔，所述安装腔内设有非接触式传感器和/或所述空心管上设有接触式传感器。根据本技术的密封机械臂装置具有密封性能好、密封难度低、重量小、承受负载大的优点。另外，根据本技术上述的用于水下测量的密封机械臂装置还可以具有如下附加的技术特征：所述密封箱包括：壳体；盖板，所述盖板设在所述壳体上，所述壳体与所述盖板之间限定出所述密封腔；和第一密封圈，所述第一密封圈设在所述壳体与所述盖板之间。所述用于水下测量的密封机械臂装置进一步包括：第一减速器，所述第一减速器设在所述壳体的底板上，所述第一电机通过所述第一减速器与所述第一传动轴相连；和第二减速器，所述第二减速器设在所述壳体的侧板上，所述第二电机通过所述第二减速器与所述第二传动轴相连。所述壳体包括本体、设在所述本体的下表面上的第一凸台以及设在所述本体的侧面上的第二凸台，所述第一凸台具有第一容纳腔，所述第二凸台具有第二容纳腔，所述第一传动轴的所述一部分伸出所述第一容纳腔，所述第二传动轴的所述一部分伸出所述第二容纳腔，所述第一减速器的一部分位于所述第一容纳腔内，所述第二减速器的一部分位于所述第二容纳腔内，所述密封机械臂装置进一步包括：第一轴承和第二轴承，所述第一轴承位于所述第一容纳腔内，所述第一传动轴支承在所述第一轴承上，所述第二轴承位于所述第二容纳腔内，所述第二传动轴支承在所述第二轴承上；以及第二密封圈和第三密封圈，所述第二密封圈设在所述第一凸台与所述第一传动轴之间，所述第三密封圈设在所述第二凸台与所述第二传动轴之间。所述第一减速器为第一谐波减速器，所述第一谐波减速器的刚轮设在所述本体的底板上，所述第一谐波减速器的刚轮的一部分位于所述第一容纳腔内，所述第一传动轴与所述第一谐波减速器的柔轮相连；所述第二减速器为第二谐波减速器，所述第二谐波减速器的刚轮设在所述本体的侧板上，所述刚轮的一部分位于所述第二容纳腔内，所述第二传动轴与所述第二谐波减速器的柔轮相连。所述第一传动轴上设有第一法兰盘，所述第一法兰盘与所述第一谐波减速器的柔轮相连；所述第二传动轴上设有第二法兰盘，所述第二法兰盘与所述第二谐波减速器的柔轮相连。所述底盘上设有第三容纳腔，所述第一凸台的一部分位于所述第三容纳腔内，所述第一凸台的所述一部分通过第三轴承支承在所述底盘上。所述用于水下测量的密封机械臂装置进一步包括传感器支架，所述传感器支架设在所述安装座上，所述力传感器设在所述传感器支架上。所述空心管包括：管体，所述管体由PVC制成；以及上端盖和下端盖，所述上端盖设在所述管体的上端部上，所述下端盖设在所述管体的下端部上，所述管体、所述上端盖和所述下端盖之间限定出所述安装腔，其中所述下端盖设在所述力传感器上，所述安装腔内设有非接触式传感器，所述上端盖上设有接触式传感器。所述管体为多个，多个所述管体依次密封地相连，其中所述上端盖设在位于最上方的所述管体的上端部上，所述下端盖设在位于最下方的所述管体的下端部上，多个所述管体、所述上端盖和所述下端盖之间限定出所述安装腔。附图说明图1是根据本技术实施例的用于水下测量的密封机械臂装置的结构示意图；图2是根据本技术实施例的用于水下测量的密封机械臂装置的爆炸图；图3是根据本技术实施例的用于水下测量的密封机械臂装置的剖视图；图4是图3中的A区域的放大图；图5是图3中的B区域的放大图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。下面参考附图描述根据本技术实施例的用于水下测量的密封机械臂装置1。如图1-图5所示，根据本技术实施例的用于水下测量的密封机械臂装置1包括密封箱10、第一电机210、第二电机220、第一传动轴310、第二传动轴320、底盘510、安装座520、力传感器530和空心管60。密封箱10具有密封腔110，第一电机210和第二电机220中的每一者设在密封腔110内。第一电机210用于驱动密封箱10相对底盘510旋转，第二电机220用于驱动安装座520相对密封箱10旋转。第一传动轴310与第一电机210相连，第二传动轴320与第二电机220相连。第一传动轴310的一部分伸出密封腔110，第二传动轴320的一部分伸出密封腔110。换言之，第一传动轴310的该一部分和第二传动轴320的该一部分都伸出密封箱10。其中，第一传动轴310的延伸方向垂直于第二传动轴320的延伸方向。底盘510与第一传动轴310的该一部分相连，安装座520与第二传动轴320的一部分相连。力传感器530设在安装座520上，空心管60设在力传感器530上。空心管60内具有密封的安装腔610，安装腔610内设有非接触式传感器80和/或空心管60上设有接触式传感器。下面参考图1-图5描述根据本技术实施例的用于水下测量的密封机械臂装置1的工作过程。当密封机械臂装置1没入水中后，底盘510可以沉到水底(例如河床、海床等)，由此底盘510可以不再移动。由于第一电机210能够驱动密封箱10相对底盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于水下测量的密封机械臂装置，其特征在于，包括：/n底盘和安装座；/n密封箱，所述密封箱具有密封腔；/n用于驱动所述密封箱相对所述底盘旋转的第一电机，所述第一电机设在所述密封腔内；/n用于驱动所述安装座相对所述密封箱旋转的第二电机，所述第二电机设在所述密封腔内；/n第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴与所述第一电机相连，所述第二传动轴与所述第二电机相连，其中所述第一传动轴的一部分伸出所述密封腔且与所述底盘相连，所述第二传动轴的一部分伸出所述密封腔且与所述安装座相连，所述第一传动轴的延伸方向垂直于所述第二传动轴的延伸方向；/n力传感器，所述力传感器设在所述安装座上；和/n空心管，所述空心管设在所述力传感器上，所述空心管内具有密封的安装腔，所述安装腔内设有非接触式传感器和/或所述空心管上设有接触式传感器。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于水下测量的密封机械臂装置，其特征在于，包括：
底盘和安装座；
密封箱，所述密封箱具有密封腔；
用于驱动所述密封箱相对所述底盘旋转的第一电机，所述第一电机设在所述密封腔内；
用于驱动所述安装座相对所述密封箱旋转的第二电机，所述第二电机设在所述密封腔内；
第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴与所述第一电机相连，所述第二传动轴与所述第二电机相连，其中所述第一传动轴的一部分伸出所述密封腔且与所述底盘相连，所述第二传动轴的一部分伸出所述密封腔且与所述安装座相连，所述第一传动轴的延伸方向垂直于所述第二传动轴的延伸方向；
力传感器，所述力传感器设在所述安装座上；和
空心管，所述空心管设在所述力传感器上，所述空心管内具有密封的安装腔，所述安装腔内设有非接触式传感器和/或所述空心管上设有接触式传感器。


2.根据权利要求1所述的用于水下测量的密封机械臂装置，其特征在于，所述密封箱包括：
壳体；
盖板，所述盖板设在所述壳体上，所述壳体与所述盖板之间限定出所述密封腔；和
第一密封圈，所述第一密封圈设在所述壳体与所述盖板之间。


3.根据权利要求2所述的用于水下测量的密封机械臂装置，其特征在于，进一步包括：
第一减速器，所述第一减速器设在所述壳体的底板上，所述第一电机通过所述第一减速器与所述第一传动轴相连；和
第二减速器，所述第二减速器设在所述壳体的侧板上，所述第二电机通过所述第二减速器与所述第二传动轴相连。


4.根据权利要求3所述的用于水下测量的密封机械臂装置，其特征在于，所述壳体包括本体、设在所述本体的下表面上的第一凸台以及设在所述本体的侧面上的第二凸台，所述第一凸台具有第一容纳腔，所述第二凸台具有第二容纳腔，所述第一传动轴的所述一部分伸出所述第一容纳腔，所述第二传动轴的所述一部分伸出所述第二容纳腔，所述第一减速器的一部分位于所述第一容纳腔内，所述第二减速器的一部分位于所述第二容纳腔内，所述密封机械臂装置进一步包括：
第一轴承和第二轴承，所述第一轴承位于所述第一容纳腔内，所述第一传动轴支承在所述第一轴承上，所述第二轴承位于所述第二容纳腔内，所述第二传动轴支承在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：田颖，刘晓瑜，赵健，郭鹏，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津;12