一种马赛克图像铺贴机器人制造技术

本发明专利技术涉及马赛克铺贴设备技术领域，特别是涉及一种马赛克图像铺贴机器人。马赛克图像铺贴机器人包括机座和水平转动装配在机座上的第一机械臂，第一机械臂上水平转动装配有第二机械臂，第二机械臂上还水平转动装配有打印装置，打印装置包括水平转动装配在第二机械臂上的固定座和沿竖直方向活动装配在固定座上的升降座，升降座上装配有打印头。利用机械臂的转动确定打印装置的水平位置，利用升降座移动以确定打印头的竖直位置，利用打印头抓取并释放马赛克颗粒，省略了直线导轨，节省占地空间；同时将机械臂的数量减少为两个，整个机器人仅有三个轴关节自由度，机器人的动作灵活方便，简化了控制器的控制系统，降低了机器人的成本。

A mosaic image Paving Robot

The invention relates to the technical field of mosaic tiling equipment, in particular to a mosaic image tiling robot. The mosaic image paving robot includes a base and a first mechanical arm mounted on the base by horizontal rotation, a second mechanical arm mounted by horizontal rotation on the first mechanical arm, and a printing device mounted by horizontal rotation on the second mechanical arm. The printing device includes a fixed base mounted on the second mechanical arm by horizontal rotation and a lifting base mounted on the fixed base by vertical movement A print head is mounted on the. The horizontal position of the printing device is determined by the rotation of the mechanical arm, the vertical position of the printing head is determined by the movement of the lifting seat, the mosaic particles are grabbed and released by the printing head, the linear guide rail is omitted, and the floor space is saved; at the same time, the number of the mechanical arm is reduced to two, the whole robot has only three axis joint degrees of freedom, the robot's movement is flexible and convenient, and the control is simplified The control system of the brake reduces the cost of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种马赛克图像铺贴机器人
本专利技术涉及马赛克铺贴设备
，特别是涉及一种马赛克图像铺贴机器人。
技术介绍
马赛克自动铺贴机的研究开发一直是建陶机械关注的议题，目前铺贴机的主体设计大体可以分为两类：一是基于机械手加吸盘抓取颗粒的，二是基于送料装置加多轨道落料的。第一类铺贴机系统设计复杂，加之机器人或机械手的成本过高，通常需要有六个轴关节自由度，使得控制系统复杂、价格高昂，在国内鲜见成功应用；第二类铺贴机在自控部分的设计相对简单一些，多利用螺旋送料盘送料及轨道或者滑道落料，成本较低。授权公告号为CN105904900B，授权公告日为2019.03.26的中国专利技术专利公开了一种多颜色马赛克自动铺贴设备及铺贴方法，该多颜色马赛克自动铺贴设备包括上料系统、正反面识别调整系统、输送系统、铺贴堆栈系统和模盘自动上料系统；上料系统包括振动料盘放置台和振动料盘；正反面识别调整系统包括支架、光源、气嘴、导向带和色标传感器；输送系统包括导向道、滑道、传送道、直振和马赛克输送带；铺贴堆栈系统包括堆栈安装板、光电传感器和堆栈筒；模盘自动上料系统包括模盘放置架、模盘、横向直线导轨和纵向直线导轨。上述的多颜色马赛克自动铺贴设备控制系统简单，机器成本低、专业性强，先由PLC控制的上料装置实现不同颜色马赛克颗粒排序，再将排序好的马赛克颗粒放入沿X/Y直线轨道移动的模盘内。但是由于模盘需要沿X/Y直线导轨移动，占地空间较大，灵活性不足，导致铺贴难度和成本过高，难以实现大规模推广应用。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种马赛克图像铺贴机器人，以解决现有技术中的马赛克铺贴设备占地空间大，灵活性不足，导致铺贴难度和成本过高的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种马赛克图像铺贴机器人，包括机座和水平转动装配在所述机座上的第一机械臂，所述第一机械臂上远离所述机座的一端水平转动装配有第二机械臂，所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端还水平转动装配有打印装置，所述打印装置包括水平转动装配在所述第二机械臂上的固定座和沿竖直方向活动装配在所述固定座上的升降座，所述升降座上装配有用于抓取与释放马赛克颗粒的打印头。优选地，所述打印装置的固定座上还设置有升降电机，所述升降电机与所述升降座之间连接有传动机构以驱动升降座升降。优选地，所述固定座上设置有沿竖直方向延伸的滑槽，所述升降座导向装配在所述滑槽内，所述传动机构为曲柄滑块机构。优选地，所述固定座上装配有压槽板，所述压槽板成T型结构，压槽板具有与所述固定座垂直连接的垂直边和布置在垂直边上且平行于固定座的平行边，所述平行边与固定座之间的间隔形成所述滑槽，所述升降座上设置有与所述滑槽配合的滑板。优选地，所述升降座上螺纹装配有螺杆，所述打印头设置在所述螺杆的底端。优选地，所述机座上设置有控制器，所述升降电机与所述控制器信号连接。优选地，所述打印头为吸盘，所述机座上还设置有与所述吸盘连接的气泵，所述气泵与所述控制器信号连接。优选地，所述气泵为真空泵，所述真空泵与所述吸盘之间连接有电磁阀，所述电磁阀与所述控制器信号连接。优选地，所述机座上装配有第一电机，所述第一机械臂与所述第一电机传动连接；所述第一机械臂上装配有第二电机，所述第二机械臂与所述第二电机传动连接；所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端装配有第三电机，所述打印装置与所述第三电机传动连接，所述控制器与所述第一电机、第二电机和第三电机分别信号连接以传输电机的转动角度信号。优选地，所述机座包括底座和设置在所述底座上的立柱，所述第一机械臂转动装配在所述立柱的顶端。本专利技术实施例一种马赛克图像铺贴机器人与现有技术相比，其有益效果在于：利用机械臂的转动带动打印装置在平面内移动以确定打印装置的水平位置，利用升降座移动以带动打印头移动从而确定打印头的竖直位置，利用打印头抓取并释放马赛克颗粒，省略了布置模盘移动时需要的直线导轨，节省了机器人的占地空间；同时将机械臂的数量减少为两个，整个机器人仅有三个轴关节自由度，机器人的动作灵活方便，简化了控制器的控制系统，降低了机器人的成本。附图说明图1是本专利技术实施例的一种马赛克图像铺贴机器人的结构示意图；图2是图1的一种马赛克图像铺贴机器人的打印装置的结构示意图；图3是图2的打印装置的分解示意图；图4是图1的一种马赛克图像铺贴机器人的工作流程示意图。图中，1、机座；11.底座；12、立柱；2、第一电机；3、第二电机；4、第三电机；5、第一机械臂；6、第二机械臂；7、打印装置；71、固定座；72、升降座；73、压槽板；74、滑板；75、固定板；76、螺杆；77、升降电机；8、控制器；9、气泵；91、电磁阀；10、吸盘。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。本专利技术的一种马赛克图像铺贴机器人的优选实施例，如图1至图4所示，该马赛克图像铺贴机器人包括机座1、第一电机2、第二电机3、第三电机4、第一机械臂5、第二机械臂6和打印装置7。机座1包括底座11和设置在所述底座11上的立柱12，底座11是该马赛克图像铺贴机器人的支撑部件，底座11为圆形结构，立柱12的底端焊接固定在底座11上且偏心布置，立柱12用于为打印装置7在竖直方向上的移动提供空间。立柱12的顶部通过螺栓固定连接有第一电机2，第一电机2的输出轴上固定装配有沿水平方向延伸的第一机械臂5，第一机械臂5通过第一电机2转动装配在立柱12的顶端，第一机械臂5在第一电机2的驱动下可以水平转动。第二电机3固定装配在第一机械臂5上远离机座1的一端，第二电机3的输出轴上固定装配有沿水平方向延伸的第二机械臂6，第二机械臂6通过第二电机3转动装配在立柱12的顶端，第二机械臂6在第二电机3的驱动下可以水平转动。第二机械臂6远离第一机械臂5的一端装配有第三电机4，打印装置7固定装配在第三电机4的输出轴上，打印装置7通过第三电机4转动装配在第二机械臂6上，打印装置7可水平转动。打印装置7包括与第三电机4固定的固定座71、沿竖直方向活动装配在所述固定座71上的升降座72和布置在升降座72上的吸盘10，固定座71上设置有升降电机77，升降电机77与升降座72之间连接有传动机构，升降电机77用于驱动升降座72在固定座71上竖直运动。在本实施例中，传动机构为曲柄滑块机构。固定座71上装配有压槽板73，压槽板73成T型结构，压槽板73具有与固定座71垂直连接的垂直边和布置在垂直边上且平行于固定座71的平行边，平行边与固定座71之间的间隔形成滑槽，升降座72上设置有与滑槽配合的滑板74，升降座72利用滑板74和滑槽滑动装配在固定座71上。升降电机77的输出轴上转动装配有曲柄，曲柄与升降座72之间连接有连杆，连杆的两端分别与曲柄、升降座72铰接，曲柄、连杆以及升降座72形成曲柄滑块机构，升降座72为曲柄滑块机构的滑块。升降座7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种马赛克图像铺贴机器人，其特征在于，包括机座和水平转动装配在所述机座上的第一机械臂，所述第一机械臂上远离所述机座的一端水平转动装配有第二机械臂，所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端还水平转动装配有打印装置，所述打印装置包括水平转动装配在所述第二机械臂上的固定座和沿竖直方向活动装配在所述固定座上的升降座，所述升降座上装配有用于抓取与释放马赛克颗粒的打印头。/n

【技术特征摘要】
1.一种马赛克图像铺贴机器人，其特征在于，包括机座和水平转动装配在所述机座上的第一机械臂，所述第一机械臂上远离所述机座的一端水平转动装配有第二机械臂，所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端还水平转动装配有打印装置，所述打印装置包括水平转动装配在所述第二机械臂上的固定座和沿竖直方向活动装配在所述固定座上的升降座，所述升降座上装配有用于抓取与释放马赛克颗粒的打印头。


2.根据权利要求1所述的马赛克图像铺贴机器人，其特征在于，所述打印装置的固定座上还设置有升降电机，所述升降电机与所述升降座之间连接有传动机构以驱动升降座升降。


3.根据权利要求2所述的马赛克图像铺贴机器人，其特征在于，所述固定座上设置有沿竖直方向延伸的滑槽，所述升降座导向装配在所述滑槽内，所述传动机构为曲柄滑块机构。


4.根据权利要求3所述的马赛克图像铺贴机器人，其特征在于，所述固定座上装配有压槽板，所述压槽板成T型结构，压槽板具有与所述固定座垂直连接的垂直边和布置在垂直边上且平行于固定座的平行边，所述平行边与固定座之间的间隔形成所述滑槽，所述升降座上设置有与所述滑槽配合的滑板。


5.根据权利要求4所述的马赛克图像铺贴机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘邵宏，
申请(专利权)人：刘邵宏，
类型：发明
国别省市：广东;44