The invention relates to a robot column structure, wherein the column frame is installed in the outer cover, the ball screw is rotationally installed on the column frame, and is connected with the driving motor installed outside the outer cover, the ball screw is threaded with a screw nut, and the screw nut is connected with a sliding plate slide frame; the upper and lower ends of the outer cover are provided with sealing intermediate wheels, the cross section of the column frame is of \H\ type, and one end of the sealing belt is provided The other end of the sealing belt is connected with the upper end of the sliding plate framework after passing through the sealing intermediate wheel at the upper end of the \H\ beam from one side of the \H\ beam to the other side of the \H\ beam. The other end of the sealing belt is connected with the lower end of the sliding plate framework after passing through the sealing intermediate wheel at the lower end of the \H\ beam. The driving motor drives the sliding plate framework to rise relative to the column framework through the ball screw and the screw nut Drop. The invention makes the environment inside and outside the robot joint physically isolated, satisfies the basic functions of the robot, and achieves the goal of joint sealing, dust-free and improving the dynamic performance of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人立柱结构
本专利技术涉及平板显示、集成电路行业的机器人,具体地说是一种机器人立柱结构。
技术介绍
平板显示(FlatPaneldisplay,FPD)是继集成电路(IC)之后发展起来的又一大型产业。玻璃基板是FPD产业的关键基础材料之一,FPD产业的制造过程要求高度自动化、无人化。因此,搬运机器人被引入到FPD产业中,实现玻璃基板的平稳搬运和精确定位。玻璃基板搬运机器人有很多工位需要机器人密封,防护等级IP54(“5”代表完全防止外物侵入,虽不能完全防止灰尘侵入,但灰尘的侵入量不会影响电器的正常运作;“4”代表防止各个方向飞溅而来的水侵入电器而造成损坏。)常规的技术是密封带摩擦密封;但是特殊的行业,需要特殊的结构。密封的同时还需保证无尘,干燥后会产尘;机器人关节用常规接触密封会摩擦产尘;机器人关节用常规接触密封会产生随机的关节阻力,进而影响机器人动态使用性能。
技术实现思路
为了满足机器人关节运动密封、无尘的要求,本专利技术的目的在于提供一种机器人立柱结构。该机器人立柱结构让机器人关节内部与外部的环境进行物理隔离,满足机器人基本功能的同时,达到机器人的关节密封、无尘和提升机器人动态性能的目的。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本专利技术包括底座壳、滚珠丝杠、密封介轮、驱动电机、传动机构、过滤器及风机、立柱骨架、滑板骨架、密封带、外罩、拖链和丝母,其中底座壳安装在外罩底部,该外罩的一侧表面沿高度方向开有豁口;所述立柱骨架安装于外罩内,所述滚珠丝杠转动安装于 ...
【技术保护点】
1.一种机器人立柱结构,其特征在于:包括底座壳(1)、滚珠丝杠(2)、密封介轮(5)、驱动电机(6)、传动机构、过滤器及风机(8)、立柱骨架(10)、滑板骨架(12)、密封带(13)、外罩(14)、拖链(18)和丝母(19),其中底座壳(1)安装在外罩(14)底部,该外罩(14)的一侧表面沿高度方向开有豁口;所述立柱骨架(10)安装于外罩(14)内,所述滚珠丝杠(2)转动安装于该立柱骨架(10)上,并通过所述传动机构与安装于外罩(14)外的驱动电机(7)连接,该滚珠丝杠(2)上螺纹连接有丝母(19),所述丝母(19)上连接有滑板滑架(12);所述外罩(14)内的上下两端均设有密封介轮(5),所述立柱骨架(10)的横截面呈“H”型,所述密封带(13)的一端由“H”型横梁一侧绕过上端的密封介轮(5)、绕至“H”型横梁另一侧后,与所述滑板骨架(12)的上端连接,该密封带(13)的另一端由“H”型横梁一侧绕过下端的密封介轮(5)、绕至“H”型横梁另一侧后,与所述滑板骨架(12)的下端连接,所述驱动电机(7)通过传动机构驱动滚珠丝杠(2)旋转,由所述丝母(19)带动滑板骨架(12)相对立柱骨架( ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人立柱结构,其特征在于:包括底座壳(1)、滚珠丝杠(2)、密封介轮(5)、驱动电机(6)、传动机构、过滤器及风机(8)、立柱骨架(10)、滑板骨架(12)、密封带(13)、外罩(14)、拖链(18)和丝母(19),其中底座壳(1)安装在外罩(14)底部,该外罩(14)的一侧表面沿高度方向开有豁口;所述立柱骨架(10)安装于外罩(14)内,所述滚珠丝杠(2)转动安装于该立柱骨架(10)上,并通过所述传动机构与安装于外罩(14)外的驱动电机(7)连接,该滚珠丝杠(2)上螺纹连接有丝母(19),所述丝母(19)上连接有滑板滑架(12);所述外罩(14)内的上下两端均设有密封介轮(5),所述立柱骨架(10)的横截面呈“H”型,所述密封带(13)的一端由“H”型横梁一侧绕过上端的密封介轮(5)、绕至“H”型横梁另一侧后,与所述滑板骨架(12)的上端连接,该密封带(13)的另一端由“H”型横梁一侧绕过下端的密封介轮(5)、绕至“H”型横梁另一侧后,与所述滑板骨架(12)的下端连接,所述驱动电机(7)通过传动机构驱动滚珠丝杠(2)旋转,由所述丝母(19)带动滑板骨架(12)相对立柱骨架(10)升降;所述机器人立柱结构将所在空间分隔为内部空间和外部空间,所述密封带(13)宽度方向的两侧与外罩(14)上豁口的两边缘均有部分重叠,且留有连通内部空间和外部空间的进气间隙,所述外罩(14)的另一侧表面上下设置有进气和排气的过滤器及风机(8);所述立柱骨架(10)与外罩(14)之间设有拖链(18),该拖链(18...
【专利技术属性】
技术研发人员:程虎丰,朱维金,陈立博,王凤利,孙宝龙,杨立山,王金涛,陈为廉,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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