The invention provides a navigation module management method and device of an unmanned aerial vehicle. The management method of the navigation module of the unmanned aerial vehicle includes: acquiring the operation data of the extended Kalman filter of the main inertial measurement unit, the main inertial measurement unit belongs to an unmanned aerial vehicle equipped with multiple inertial measurement units; judging whether the extended Kalman filter of the main inertial measurement unit meets the preset conditions through the operation data; and When the extended Kalman filter of the measurement unit does not meet the preset conditions, it will detect whether the extended Kalman filter of the slave inertial measurement unit meets the preset conditions according to the preset order; set the slave inertial measurement unit meeting the preset conditions as the master inertial measurement unit. The navigation module management method of the unmanned aerial vehicle provided by the disclosure can improve the reliability of the navigation module of the unmanned aerial vehicle.
【技术实现步骤摘要】
无人飞行器的导航模块管理方法与装置
本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种无人飞行器的导航模块管理方法与装置。
技术介绍
随着科技的进步，物流无人机应用越来越广泛，无人机飞行的准确性受其配备的导航系统影响，因此导航系统的定位精度是极为关键。目前的导航系统一般是由微惯性测量单元与多种传感器组成的组合导航系统，微惯性测量单元进行纯惯导解算，误差会随着时间积累，因此必须通过外部其它传感器进行修正以得到最优估计，相关技术中，通常使用扩展卡尔曼滤波器来实现。由于要获得全局最优，在算法架构上通常由一个扩展卡尔曼滤波器来完成GPS、气压计、磁力计等与惯性测量单元等传感器的误差纠正。但是当扩展卡尔曼滤波器出现问题时，导航输出结果往往会发散，造成对导航精度的严重影响。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种无人飞行器的导航模块管理方法与无人飞行器的导航模块管理装置，用于解决相关技术中无...
【技术保护点】
1.一种无人飞行器的导航模块管理方法，其特征在于，包括：/n获取主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器的运行数据，所述主惯性测量单元属于一个设置有多个惯性测量单元的无人飞行器；/n通过所述运行数据判断所述主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器是否满足预设条件；/n在所述主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器不满足所述预设条件时，按预设顺序检测从惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器是否满足所述预设条件；/n将满足所述预设条件的从惯性测量单元设置为主惯性测量单元。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器的导航模块管理方法，其特征在于，包括：
获取主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器的运行数据，所述主惯性测量单元属于一个设置有多个惯性测量单元的无人飞行器；
通过所述运行数据判断所述主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器是否满足预设条件；
在所述主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器不满足所述预设条件时，按预设顺序检测从惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器是否满足所述预设条件；
将满足所述预设条件的从惯性测量单元设置为主惯性测量单元。
2.如权利要求1所述的无人飞行器的导航模块管理方法，其特征在于，所述通过所述运行数据判断所述主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器是否满足预设条件包括：
如果所述主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器满足预设健康条件，将所述主惯性测量单元判断为健康，否则判断为不健康；
在所述主惯性测量单元不健康时，判断不健康时间是否超过阈值时间；
所述不健康时间超过所述阈值时间，判断所述主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器不满足预设条件。
3.如权利要求2所述的无人飞行器的导航模块管理方法，其特征在于，所述预设健康条件包括：
速度一致性检验率、位置一致性检验率、高度一致性检验率中的任意一个小于等于1，其中，所述速度一致性检验率为速度的新息与革新方差的比值，所述位置一致性检验率为位置的新息与革新方差的比值，所述高度一致性检验率为高度的新息与革新方差的比值；
扩展卡尔曼滤波器的运行时间大于阈值；
无人飞行器在飞行状态、外部辅助有效、水平位置误差和高度革新方差均不大于1。
4.如权利要求1所述的无人飞行器的导航模块管理方法，其特征在于，所述通过所述运行数据判断所述主惯性测量单元的扩展卡尔曼滤波器是否满足预设条件包括：
判断所述主惯性测量单元的扩...
【专利技术属性】
技术研发人员：霍盈盈，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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